ros2 中使用 spdlog

在Robot Operating System (ROS) 2中，spdlog是一个流行的跨平台日志库，它提供了一种简单的方式来记录和管理应用程序的日志信息。ros2采用C++编写，而spdlog非常适合C++环境，并且支持各种输出目标，如控制台、文件、网络等。

要在ros2中使用spdlog，首先需要安装spdlog库。如果你使用ament构建系统，可以在`AMENT_IGNORED_PACKAGES`列表中添加`spdlog`，然后通过ament包管理系统来获取。接下来，可以按照以下步骤在项目中集成：

1. 引入头文件：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include "spdlog/spdlog.h"

2. 初始化logger：

   rclcpp::init argc, argv; // ROS初始化
   auto logger = std::make_shared<spdlog::logger>("my_logger", spdlog::stdout_color_mt()); // 创建一个默认的彩色控制台日志

或者自定义日志配置：

   auto config = spdlog::dict_configurator();
   config.set_pattern("%v"); // 自定义日志格式
   auto logger = spdlog::stderr_color_mt("my_logger", config); // 根据配置创建新logger

3. 记录日志：

   logger->info("This is an info message.");
   logger->warn("Warning: Something might go wrong!");

4. 在`rclcpp::shutdown()`之前关闭日志：

   rclcpp::shutdown(); // 关闭ROS节点
   logger->flush(); // 确保所有日志已写入