ros2 c++ 定时器
时间: 2024-04-27 09:06:11 浏览: 16
在ROS2中,可以使用C++编写定时器。以下是一个简单的示例:
首先,在你的C++源代码文件中包含以下头文件:
```cpp
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
```
然后,创建一个继承自rclcpp::Node的类,并添加一个定时器成员变量和一个回调函数。在构造函数中初始化定时器,并设置回调函数:
```cpp
class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
MyNode() : Node("my_node"), count_(0) {
timer_ = this->create_wall_timer(
std::chrono::milliseconds(1000), std::bind(&MyNode::timerCallback, this));
}
private:
void timerCallback() {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Timer callback: %d", count_++);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
int count_;
};
```
最后,在main函数中创建一个Node实例并运行ROS2节点:
```cpp
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
这个示例创建了一个名为"my_node"的ROS2节点,在每秒触发一次的定时器回调函数中打印计数。
注意:这只是一个简单的示例,实际使用中可能需要根据你的实际需求进行修改。另外,以上示例假设你已经正确安装和配置了ROS2。