c++代码ROS的定时器功能,设置回调函数的执行频率为一秒一次

在ROS中，可以使用ros::Timer来实现定时器功能。下面是一个示例代码，设置回调函数的执行频率为一秒一次：

#include <ros/ros.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
    // 回调函数的具体实现
    ROS_INFO("Timer callback triggered");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "timer_test");

    // 创建NodeHandle
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);

    // 循环执行
    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个名为timer_test的ROS节点，并创建了一个NodeHandle。然后，我们使用NodeHandle的createTimer函数创建了一个定时器，设置了回调函数timerCallback，并将定时器的执行频率设置为1秒。最后，我们使用ros::spin()函数来循环执行ROS节点。

在回调函数timerCallback中，我们可以执行我们希望在定时器触发时执行的操作。在本例中，我们只是简单地输出一条信息，但实际上可以执行任何操作。