c++ros函数中，在main函数里用了while(true)之后函数一直阻塞该怎么办

在ROS中，使用while(true)会导致节点无法正常运行。因为ROS的消息处理是基于事件驱动的，如果阻塞了主线程，那么消息就无法被及时处理，从而导致节点无法正常工作。

解决这个问题的方法是使用ROS提供的回调函数机制。我们可以将需要一直执行的代码放在回调函数中，在主函数中注册回调函数，这样ROS就会在收到消息时自动调用回调函数进行处理，而不需要使用while(true)阻塞主线程。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

void callback(const ros::TimerEvent& event)
{
    // 这里是需要一直执行的代码
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 注册回调函数，设置回调函数的执行频率为10Hz
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), callback);

    // 进入ROS循环
    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了ROS的定时器功能，设置回调函数的执行频率为10Hz。在主函数中调用ros::spin()函数，这个函数会进入ROS循环，等待消息到来并调用相应的回调函数进行处理。在回调函数中，我们可以编写需要一直执行的代码，这些代码会在定时器触发时被执行。

相关问题

c++代码ros不用while(true)和定时器且不阻塞其他回调函数如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（`ros::Timer`）和 `ros::spinOnce()` 函数来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `while(true)` 循环，并且不会阻塞其他回调函数的执行。

具体实现方式如下：

1. 定义回调函数 `callback()`。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 回调函数的实现
}

2. 在 `main()` 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器，周期为 1 秒
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback);

    // 循环调用回调函数
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce(); // 处理其他回调函数
        ros::Duration(0.1).sleep(); // 等待 0.1 秒
    }

    return 0;
}

上述代码中，`ros::Duration(1.0)` 表示定时器的周期为 1 秒，`callback` 表示回调函数。在 `while` 循环中，使用 `ros::spinOnce()` 函数处理其他回调函数，然后使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 函数等待 0.1 秒。

3. 在回调函数中避免阻塞其他回调函数的执行。

如果回调函数的执行时间比较长，可能会阻塞其他回调函数的执行。为了避免这种情况，可以使用异步方式执行回调函数。

例如，如果回调函数中需要进行一些耗时的计算，可以使用ROS的异步Spinner（`ros::AsyncSpinner`）来执行回调函数。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 创建异步Spinner
    static ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    // 在异步Spinner中执行回调函数
    spinner.execute([&] {
        // 回调函数的实现
    });
}

这样就可以实现不使用 `while(true)` 循环和阻塞其他回调函数的情况下，循环调用回调函数。

c++代码ros不用while(true)如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（`ros::Timer`）来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `while(true)` 循环。

具体实现方式如下：

1. 定义回调函数 `callback()`。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 回调函数的实现
}

2. 在 `main()` 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器，周期为 1 秒
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

上述代码中，`ros::Duration(1.0)` 表示定时器的周期为 1 秒，`callback` 表示回调函数。

3. 在 `main()` 函数中调用 `ros::spin()`。

`ros::spin()` 是ROS中的一个函数，用于处理节点的回调函数并等待直到节点关闭。在上述代码中，调用 `ros::spin()` 后，程序会一直等待直到节点关闭，同时定时器会按照设定的周期调用回调函数。

这样就可以实现不使用 `while(true)` 循环调用回调函数的功能。