c++ros函数中，在main函数里用了while(true)之后函数一直阻塞该怎么办

在ROS中，使用while(true)会导致节点无法正常运行。因为ROS的消息处理是基于事件驱动的，如果阻塞了主线程，那么消息就无法被及时处理，从而导致节点无法正常工作。

解决这个问题的方法是使用ROS提供的回调函数机制。我们可以将需要一直执行的代码放在回调函数中，在主函数中注册回调函数，这样ROS就会在收到消息时自动调用回调函数进行处理，而不需要使用while(true)阻塞主线程。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

void callback(const ros::TimerEvent& event)
{
    // 这里是需要一直执行的代码
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 注册回调函数，设置回调函数的执行频率为10Hz
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), callback);

    // 进入ROS循环
    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了ROS的定时器功能，设置回调函数的执行频率为10Hz。在主函数中调用ros::spin()函数，这个函数会进入ROS循环，等待消息到来并调用相应的回调函数进行处理。在回调函数中，我们可以编写需要一直执行的代码，这些代码会在定时器触发时被执行。

相关问题

c++代码ros不用while(true)和定时器且不阻塞其他回调函数如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（`ros::Timer`）和 `ros::spinOnce()` 函数来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `while(true)` 循环，并且不会阻塞其他回调函数的执行。

具体实现方式如下：

1. 定义回调函数 `callback()`。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 回调函数的实现
}

2. 在 `main()` 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器，周期为 1 秒
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback);

    // 循环调用回调函数
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce(); // 处理其他回调函数
        ros::Duration(0.1).sleep(); // 等待 0.1 秒
    }

    return 0;
}

上述代码中，`ros::Duration(1.0)` 表示定时器的周期为 1 秒，`callback` 表示回调函数。在 `while` 循环中，使用 `ros::spinOnce()` 函数处理其他回调函数，然后使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 函数等待 0.1 秒。

3. 在回调函数中避免阻塞其他回调函数的执行。

如果回调函数的执行时间比较长，可能会阻塞其他回调函数的执行。为了避免这种情况，可以使用异步方式执行回调函数。

例如，如果回调函数中需要进行一些耗时的计算，可以使用ROS的异步Spinner（`ros::AsyncSpinner`）来执行回调函数。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 创建异步Spinner
    static ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    // 在异步Spinner中执行回调函数
    spinner.execute([&] {
        // 回调函数的实现
    });
}

这样就可以实现不使用 `while(true)` 循环和阻塞其他回调函数的情况下，循环调用回调函数。

c++代码ros功能包中现有两个定时器，第一个定时器只执行一次，第二个每隔10分钟执行一次，要求第二个定时器在第一个定时器执行完毕后才开始计时执行同时不会阻塞ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback)这个函数的执行，不使用线程具体代码

可以使用ROS的定时器（ros::Timer）来实现这个功能。具体代码如下：

#include <ros/ros.h>

void first_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 第一个定时器的回调函数，只执行一次
    ROS_INFO("First timer callback");
}

void second_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 第二个定时器的回调函数，每隔10分钟执行一次
    ROS_INFO("Second timer callback");
}

void subscriber_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
    // ROS订阅者的回调函数
    ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 第一个定时器，只执行一次
    ros::Timer first_timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), first_timer_callback, true);

    // 第二个定时器，每隔10分钟执行一次
    ros::Timer second_timer;

    // ROS订阅者，接收消息并调用回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, subscriber_callback);

    // ROS主循环，保证程序不退出
    ros::Rate rate(10); // 设置主循环的频率为10Hz
    while (ros::ok()) {
        if (first_timer.hasStarted() && !first_timer.hasPending()) {
            // 第一个定时器已经执行完毕，开始计时第二个定时器
            if (!second_timer.isValid()) {
                second_timer = nh.createTimer(ros::Duration(600.0), second_timer_callback);
            }
        }
        ros::spinOnce(); // 处理ROS事件
        rate.sleep(); // 按照设定的频率休眠一段时间
    }

    return 0;
}

在这个代码中，第二个定时器的创建被延迟到第一个定时器执行完毕后。具体实现方式是，在ROS主循环中每隔一段时间检查第一个定时器是否已经执行完毕，如果是，则启动第二个定时器；否则继续等待。这样可以避免阻塞ROS订阅者的回调函数。注意，这个实现方式需要将ROS主循环的频率设置为足够高，以便及时响应事件。