while(trun)会阻塞,影响其他回调函数
时间: 2023-07-12 11:44:08 浏览: 56
您是正确的,使用`while(true)`循环会导致阻塞,因为循环中的代码会一直执行,不会让出CPU给其他线程或回调函数使用。这样会影响其他回调函数的执行,从而导致系统的响应速度变慢,甚至会出现卡顿、死机等问题。
为了避免这种情况,可以使用异步方式执行回调函数,这样就不会阻塞主循环或其他回调函数的执行。在ROS中,可以使用`ros::AsyncSpinner`来实现异步回调函数的执行。具体实现方式如下:
```c++
#include <ros/ros.h>
void creat_callback()
{
// 执行回调操作
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "async_spinner");
ros::NodeHandle nh;
// 创建异步Spinner
ros::AsyncSpinner spinner(1);
// 开始异步Spinner
spinner.start();
// 注册回调函数
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1), creat_callback);
// 等待回调函数执行
ros::waitForShutdown();
return 0;
}
```
在上述代码中,首先创建了一个异步Spinner,然后使用`ros::Timer`注册了一个回调函数`creat_callback`。在`spinner.start()`调用后,异步Spinner开始运行,会在后台执行回调函数。由于回调函数是在异步线程中执行的,因此不会阻塞主循环或其他回调函数的执行,可以有效提高系统的响应速度和稳定性。
需要注意的是,异步回调函数的执行可能会带来一些线程安全的问题,例如多线程竞争、共享资源冲突等。因此,在编写异步回调函数时,需要遵循线程安全的规范和最佳实践,确保系统的稳定性和安全性。