c++代码ros功能包怎么写能够使第二个定时器在第一个定时器执行一次结束后不断执行

在ROS中，我们可以使用`ros::Timer`来实现定时器功能。以下是一个示例代码，其中包含了两个定时器，第二个定时器会在第一个定时器执行完成后不断执行。

#include <ros/ros.h>

void timer1Callback(const ros::TimerEvent&)
{
    ROS_INFO("Timer 1 triggered");
}

void timer2Callback(const ros::TimerEvent&)
{
    ROS_INFO("Timer 2 triggered");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 第一个定时器
    ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timer1Callback, true);

    // 第二个定时器
    ros::Timer timer2 = nh.createTimer(ros::Duration(2.0), timer2Callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先使用`ros::init`初始化ROS节点，并创建一个节点句柄`nh`。然后，我们使用`nh.createTimer`创建了两个定时器，其中第一个定时器的回调函数为`timer1Callback`，周期为1秒，设置为单次触发；第二个定时器的回调函数为`timer2Callback`，周期为2秒，设置为循环触发。最后，我们通过`ros::spin`函数使节点一直运行，等待ROS系统中的事件发生。

需要注意的是，第二个定时器的周期要大于等于第一个定时器的周期，否则第二个定时器会在第一个定时器执行未完成时就开始触发，导致程序出错。