c++代码ros功能包中现有两个定时器，第一个定时器只执行一次，第二个每隔10分钟执行一次，要求第二个定时器在第一个定时器执行完毕后才开始计时执行同时不会阻塞ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback)这个函数的执行，不使用线程具体代码

可以使用ROS的定时器（ros::Timer）来实现这个功能。具体代码如下：

#include <ros/ros.h>

void first_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 第一个定时器的回调函数，只执行一次
    ROS_INFO("First timer callback");
}

void second_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 第二个定时器的回调函数，每隔10分钟执行一次
    ROS_INFO("Second timer callback");
}

void subscriber_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
    // ROS订阅者的回调函数
    ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 第一个定时器，只执行一次
    ros::Timer first_timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), first_timer_callback, true);

    // 第二个定时器，每隔10分钟执行一次
    ros::Timer second_timer;

    // ROS订阅者，接收消息并调用回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, subscriber_callback);

    // ROS主循环，保证程序不退出
    ros::Rate rate(10); // 设置主循环的频率为10Hz
    while (ros::ok()) {
        if (first_timer.hasStarted() && !first_timer.hasPending()) {
            // 第一个定时器已经执行完毕，开始计时第二个定时器
            if (!second_timer.isValid()) {
                second_timer = nh.createTimer(ros::Duration(600.0), second_timer_callback);
            }
        }
        ros::spinOnce(); // 处理ROS事件
        rate.sleep(); // 按照设定的频率休眠一段时间
    }

    return 0;
}

在这个代码中，第二个定时器的创建被延迟到第一个定时器执行完毕后。具体实现方式是，在ROS主循环中每隔一段时间检查第一个定时器是否已经执行完毕，如果是，则启动第二个定时器；否则继续等待。这样可以避免阻塞ROS订阅者的回调函数。注意，这个实现方式需要将ROS主循环的频率设置为足够高，以便及时响应事件。