c++代码ros不用while(true)和定时器如何实现循环调用回调函数

除了使用定时器之外，还可以使用ROS的异步Spinner（`ros::AsyncSpinner`）来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `while(true)` 循环。

具体实现方式如下：

1. 定义回调函数 `callback()`。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 回调函数的实现
}

2. 在 `main()` 函数中创建异步Spinner，并调用 `start()` 函数。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "async_spinner_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建异步Spinner
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    // 循环调用回调函数
    while (ros::ok()) {
        callback();
        ros::Duration(1.0).sleep(); // 等待 1 秒
    }

    return 0;
}

上述代码中，`ros::AsyncSpinner spinner(1)` 表示创建一个异步Spinner，其中的参数 1 表示使用单线程。在 `while` 循环中，调用回调函数 `callback()`，然后使用 `ros::Duration(1.0).sleep()` 函数等待 1 秒。

3. 在 `main()` 函数中调用 `ros::spin()`，并在程序退出时停止异步Spinner。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "async_spinner_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建异步Spinner
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    // 循环调用回调函数
    while (ros::ok()) {
        callback();
        ros::Duration(1.0).sleep(); // 等待 1 秒
    }

    // 停止异步Spinner
    spinner.stop();

    return 0;
}

这样就可以实现不使用定时器和 `while(true)` 循环调用回调函数的功能。