c++代码ros不用while(true)和定时器且不阻塞其他回调函数如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（ros::Timer）和 ros::spinOnce() 函数来实现循环调用回调函数，而不需要使用 while(true) 循环，并且不会阻塞其他回调函数的执行。
具体实现方式如下：

定义回调函数 callback()。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
// 回调函数的实现
}
登录后复制

在 main() 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。

int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "timer_example");
ros::NodeHandle nh;

// 创建定时器，周期为 1 秒
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback);

// 循环调用回调函数
while (ros::ok()) {
ros::spinOnce(); // 处理其他回调函数
ros::Duration(0.1).sleep(); // 等待 0.1 秒
}

return 0;
}
登录后复制
上述代码中，ros::Duration(1.0) 表示定时器的周期为 1 秒，callback 表示回调函数。在 while 循环中，使用 ros::spinOnce() 函数处理其他回调函数，然后使用 ros::Duration(0.1).sleep() 函数等待 0.1 秒。

在回调函数中避免阻塞其他回调函数的执行。

如果回调函数的执行时间比较长，可能会阻塞其他回调函数的执行。为了避免这种情况，可以使用异步方式执行回调函数。
例如，如果回调函数中需要进行一些耗时的计算，可以使用ROS的异步Spinner（ros::AsyncSpinner）来执行回调函数。
void callback(const ros::TimerEvent& event) {
// 创建异步Spinner
static ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();

// 在异步Spinner中执行回调函数
spinner.execute([&] {
// 回调函数的实现
});
}
登录后复制
这样就可以实现不使用 while(true) 循环和阻塞其他回调函数的情况下，循环调用回调函数。