c++代码ros不用while(true)和定时器且不阻塞其他回调函数如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（`ros::Timer`）和 `ros::spinOnce()` 函数来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `while(true)` 循环，并且不会阻塞其他回调函数的执行。

具体实现方式如下：

1. 定义回调函数 `callback()`。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 回调函数的实现
}

2. 在 `main()` 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器，周期为 1 秒
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback);

    // 循环调用回调函数
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce(); // 处理其他回调函数
        ros::Duration(0.1).sleep(); // 等待 0.1 秒
    }

    return 0;
}

上述代码中，`ros::Duration(1.0)` 表示定时器的周期为 1 秒，`callback` 表示回调函数。在 `while` 循环中，使用 `ros::spinOnce()` 函数处理其他回调函数，然后使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 函数等待 0.1 秒。

3. 在回调函数中避免阻塞其他回调函数的执行。

如果回调函数的执行时间比较长，可能会阻塞其他回调函数的执行。为了避免这种情况，可以使用异步方式执行回调函数。

例如，如果回调函数中需要进行一些耗时的计算，可以使用ROS的异步Spinner（`ros::AsyncSpinner`）来执行回调函数。

void callback(const ros::TimerEvent& event) {
    // 创建异步Spinner
    static ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    // 在异步Spinner中执行回调函数
    spinner.execute([&] {
        // 回调函数的实现
    });
}

这样就可以实现不使用 `while(true)` 循环和阻塞其他回调函数的情况下，循环调用回调函数。