在ros中用c++实现给定的topic是否有数据,代码中不需要提前定义回调函数

在 ROS 中，可以使用 roscpp 库来实现给定的 topic 是否有数据。以下是一个示例代码，不需要提前定义回调函数，可以检测指定的 topic 是否有数据：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "topic_check");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("my_topic", 10, [](const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
        ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
    });

    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        if (sub.getNumPublishers() > 0) {
            ROS_INFO("Topic has data");
        } else {
            ROS_INFO("Topic has no data");
        }
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个订阅器 `sub`，它订阅了名为 `my_topic` 的 topic，并且指定了一个 lambda 表达式作为回调函数，当有新的消息到达时，会打印消息内容。然后，在一个 while 循环中，我们不断调用 `ros::spinOnce()` 函数来处理消息，然后使用 `sub.getNumPublishers()` 函数来检查该 topic 是否有数据。如果 `getNumPublishers()` 返回值大于 0，则表示该 topic 有数据，否则表示该 topic 没有数据。最后，我们使用 `ros::Duration(1.0).sleep()` 函数来让程序休眠 1 秒钟，然后继续执行下一次循环。