ros的c++的回调函数怎么用

在 ROS 中，回调函数是一种常见的机制，用于处理来自订阅的消息。以下是一个简单的例子，展示了如何使用 C++ 编写 ROS 回调函数：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
    ros::spin();
    return 0;
}

在上面的例子中，我们定义了一个名为 `callback` 的函数，该函数接收一个 `std_msgs::String` 类型的指针作为输入参数。这个函数将在每次从名为 "chatter" 的主题收到消息时被调用。

在 `main` 函数中，我们创建了一个名为 `sub` 的 `ros::Subscriber` 对象，并将其与 `callback` 函数绑定。此外，我们还调用了 `ros::spin()` 函数，它将使 ROS 节点保持运行状态，可以接收和处理来自其他节点的消息。

需要注意的是，回调函数的输入参数类型应该与主题发布的消息类型相匹配。此外，回调函数应该是一个轻量级的操作，以避免阻塞主线程。