moveit使用回调函数

### 如何在 MoveIt 中实现和使用回调函数

#### 使用场景
在机器人操作过程中，通常需要监听某些事件的发生并作出响应。这可以通过设置回调函数来实现。例如，在路径规划完成后触发特定动作或更新界面。

#### 实现方法
为了实现在 MoveIt 中的回调功能，可以利用 ROS 的服务端/客户端模式以及订阅者/发布者模型[^1]。具体来说：

- **对于简单的状态变化监控**：可以直接订阅由 MoveIt 发布的话题消息来进行处理；
- **针对更复杂的交互需求**：则可能涉及到编写自定义的服务接口，并注册相应的请求处理器作为回调逻辑的一部分；

下面给出一段基于 `move_group_interface` 接口创建目标位置设定后的成功与否反馈机制的小例子[^2]：

// 声明一个用于存储最终结果的对象指针
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
bool success;

// 设置计划成功的回调函数
auto plan_callback = [&](const moveit::planning_interface::MoveItErrorCode& error_code){
    if (error_code == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS)
        ROS_INFO("Planning succeeded!");
    else
        ROS_ERROR("Planning failed.");
};

try {
    // 调用 async 方法异步执行任务，并传入上述定义好的回调函数
    auto future_result = group.asyncPlan(my_plan, std::bind(plan_callback));
    
} catch(const std::exception& e){
    ROS_ERROR_STREAM("Exception occurred during planning: " << e.what());
}

这段代码展示了如何通过 C++ 绑定技术将匿名 lambda 表达式形式的回调绑定到异步规划调用上。当规划过程结束时，无论成败都会自动调用该回调函数以报告结果。