c++代码如何实现ros调用三个回调函数，第一个为订阅/rosout的回调函数第二个定时每600秒调用一次，第三个函数持续调用检测文件夹大小同时不会阻塞ros::spin

可以使用ROS的NodeHandle类来实现订阅和定时器的回调函数，使用ROS的异步SPIN和线程来检测文件夹大小，不会阻塞ROS的SPIN。

下面是一个可以参考的C++代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <ros/callback_queue.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/filesystem.hpp>

void rosoutCallback(const ros::MessageEvent<std_msgs::String const>& event)
{
    // 处理订阅到的消息
    std::string message = event.getMessage()->data;
    ROS_INFO("rosout message: %s", message.c_str());
}

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
    // 每600秒调用一次
    ROS_INFO("timer callback");
}

void checkFolderSize()
{
    // 检测文件夹大小
    boost::filesystem::path folder("/path/to/folder");
    uintmax_t size = boost::filesystem::file_size(folder);
    ROS_INFO("folder size: %lu", size);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅ROSOUT消息
    ros::Subscriber rosout_sub = nh.subscribe("/rosout", 10, &rosoutCallback);

    // 定时器
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), &timerCallback);

    // 异步SPIN和线程检测文件夹大小
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();
    boost::thread folder_thread(&checkFolderSize);

    // 循环SPIN
    ros::spin();

    // 等待线程结束
    folder_thread.join();

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用ROS的NodeHandle类创建了一个订阅器和一个定时器，回调函数分别是rosoutCallback和timerCallback。我们还使用ROS的异步SPIN和线程来检测文件夹大小，这样不会阻塞ROS的SPIN。在main函数中，我们创建了一个异步SPINNER和一个线程，然后循环SPIN，等待程序结束。在程序结束前，我们还需要等待线程结束。