ros节点订阅的回调函数
时间: 2023-08-23 20:06:42 浏览: 55
ROS节点订阅的回调函数是一种函数,它会在ROS节点接收到订阅主题的消息时被调用。回调函数通常是由ROS节点中的订阅者对象注册的,以便在主题有新消息时自动调用。
回调函数的形式取决于所使用的ROS客户端库。在ROS中,常见的客户端库包括roscpp、rospy和roslua。下面是一些常见的回调函数格式:
- 在roscpp中,回调函数通常采用以下格式:
```
void callback(const MessageType& msg);
```
其中,MessageType是订阅主题的消息类型,msg是消息的实例。
- 在rospy中,回调函数通常采用以下格式:
```
def callback(msg):
# do something with the message
```
其中,msg是订阅主题的消息实例。
- 在roslua中,回调函数通常采用以下格式:
```
function callback(msg)
-- do something with the message
end
```
其中,msg是订阅主题的消息实例。
无论使用哪种客户端库,回调函数都应该被设计为尽可能快地执行,以避免延迟和消息堆积。
相关问题
ros 订阅者回调函数
在ROS中,订阅者的回调函数是在接收到订阅的消息后执行的函数,用于处理接收到的消息。回调函数会在订阅者节点中注册,并在接收到消息时被调用。回调函数的定义可以根据具体的需求进行编写,但通常需要满足ROS规定的函数签名。在C++中,回调函数的定义通常包括一个输入参数,该参数是消息的指针,指向接收到的消息对象。可以通过这个指针来访问消息的各个字段。以下是一个示例的订阅者回调函数定义:
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) {
// 在这里对接收到的消息进行处理
// 可以通过msg指针来访问消息的字段
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
在上述示例中,poseCallback函数是一个针对turtlesim::Pose消息类型的回调函数。它接收一个指向ConstPtr类型的指针msg,可以通过msg指针来访问消息的字段。在这个回调函数中,我们打印了接收到的消息中x和y字段的值。
在实际使用中,需要在创建订阅者时将回调函数与订阅者绑定起来,以便在接收到消息时执行回调函数。这可以通过ros::Subscriber对象的构造函数来实现,示例如下:
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
在上述示例中,创建了一个名为pose_sub的订阅者对象,订阅了名为"/turtle1/pose"的话题,并将poseCallback函数作为回调函数进行注册。当接收到消息时,ROS会自动调用poseCallback函数,并将接收到的消息作为参数传递给该函数。
需要注意的是,在编写回调函数时,需要根据具体的消息类型进行访问字段,确保字段名称和类型的一致性。另外,回调函数的处理逻辑应根据实际需求进行编写,可以对接收到的消息进行任意的处理和操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS学习笔记4_订阅者Subscriber](https://blog.csdn.net/qq_31632825/article/details/123152536)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [ROS 多形参订阅者回调函数与单一节点内同时包含订阅者发布者](https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/123950461)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
ros订阅话题的回调函数
在ROS中,订阅话题的回调函数是通过创建一个Subscriber对象,并将其与特定话题相关联来实现的。回调函数是一个用户定义的函数,当有新的消息到达时,ROS会自动调用该函数。
下面是一个示例代码,展示了如何创建一个订阅者并定义其回调函数:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
# 在这里处理接收到的消息
rospy.loginfo("接收到的消息:%s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("话题名称", String, callback)
# 循环等待消息
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在这个例子中,我们首先导入必要的包和消息类型(在这里使用了std_msgs/String)。然后,定义了一个回调函数callback,它接收一个消息作为输入,并在控制台上打印该消息。
接下来,在listener函数中,我们初始化了ROS节点,并创建了一个Subscriber对象。第一个参数是要订阅的话题名称,第二个参数是要订阅的消息类型(在这里是String)。第三个参数是回调函数,用于处理接收到的消息。
最后,我们通过调用rospy.spin()进入主循环,等待消息的到来。当有新的消息到达时,ROS会自动调用回调函数处理该消息。
你可以根据自己的需求修改回调函数来执行特定的操作,比如控制机器人的行为或者更新传感器数据等。