ros节点订阅的回调函数

ROS节点订阅的回调函数是一种函数，它会在ROS节点接收到订阅主题的消息时被调用。回调函数通常是由ROS节点中的订阅者对象注册的，以便在主题有新消息时自动调用。

回调函数的形式取决于所使用的ROS客户端库。在ROS中，常见的客户端库包括roscpp、rospy和roslua。下面是一些常见的回调函数格式：

- 在roscpp中，回调函数通常采用以下格式：

  void callback(const MessageType& msg);

其中，MessageType是订阅主题的消息类型，msg是消息的实例。

- 在rospy中，回调函数通常采用以下格式：

  def callback(msg):
      # do something with the message

其中，msg是订阅主题的消息实例。

- 在roslua中，回调函数通常采用以下格式：

  function callback(msg)
      -- do something with the message
  end

其中，msg是订阅主题的消息实例。

无论使用哪种客户端库，回调函数都应该被设计为尽可能快地执行，以避免延迟和消息堆积。