ROS2 事件 回调函数

ROS2中的事件回调函数是一种在事件触发后被调用的函数。回调函数在ROS2中扮演着重要的角色，它们通过订阅特定的主题(topic)来接收事件，并在事件触发后执行相应的操作。回调函数是事件驱动的体现，可以在事件触发后被调用，从而实现对事件的响应。

在ROS2中，回调函数可以用于各种场景。例如，在点击事件触发后，可以给点击事件绑定一个或多个处理事件的回调函数，以便在事件结束后执行相应的操作。

在ROS2中，回调函数的定义和使用方式有一定的规定。对于订阅主题(topic)，可以使用NodeHandle的subscribe()函数进行订阅，并使用自定义的回调函数来处理接收到的数据。回调函数必须满足严格的规定，只能有一个参数且必须以const修饰，参数类型为xxxConstPtr，参数为引用传递，并且函数没有返回值。这意味着回调函数几乎无法与外界进行直接的数据交换，只能在函数内部进行数据处理。

总结来说，ROS2中的事件回调函数是通过订阅主题(topic)和自定义的回调函数来实现的。回调函数在事件触发后被调用，用于对事件进行处理和响应。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [python 回调函数和回调方法的实现分析](https://download.csdn.net/download/weixin_38734361/14864116)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [【ROS2开发】关于节点的回调函数](https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/129195955)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [ROS笔记之回调函数](https://blog.csdn.net/weixin_43297891/article/details/123324169)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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