ros如何跳出回调函数spin()的循环

你可以通过调用 `ros::shutdown()` 函数来停止 `spin()` 函数的循环。例如：

ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(10);

while (ros::ok())
{
   ros::spinOnce();

   // 如果满足某个条件，则停止循环
   if (some_condition)
   {
      ros::shutdown();
   }

   loop_rate.sleep();
}

相关问题

ros如何用python跳出回调函数spin()的循环

当需要退出回调函数spin()的循环时，可以使用rospy.is_shutdown()函数判断是否收到了ROS的关机信号，若收到则跳出循环。具体代码如下：

import rospy

def callback(data):
    # 处理接收到的数据
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    # 判断是否收到了ROS的关机信号
    if rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("ROS is shutting down...")
        return
    # 继续回调函数的循环
    ...

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    # 进入spin()函数的循环
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在回调函数中加入对是否收到ROS的关机信号的判断，可在收到关机信号时顺利跳出循环。

ros python回调函数

在ROS的Python代码中，回调函数是一种常见的处理机制。在代码中，我们可以使用ro.Subscriber()函数来订阅指定的话题，并指定一个回调函数来处理接收到的消息。当有消息到达订阅的话题时，ROS会自动调用回调函数来处理消息。

回调函数通常在接收到消息后执行一系列的操作，包括对数据进行处理、更新地图等等。在处理完回调函数A后，如果还需要进行其他的处理，可以在回调函数后添加一个while循环来执行需要执行的操作，然后在循环内调用rospy.spin()函数。这样做的好处是，rospy.spin()函数会持续监听话题，只要有新的消息到达，就会立即调用回调函数来处理消息。同时，由于rospy.spin()函数并不会占用主线程，所以代码可以继续执行其他的操作。

需要注意的是，一旦进入rospy.spin()函数，它就会进入一个死循环，不会返回。只要回调函数队列中有回调函数等待执行，rospy.spin()函数就会立即去执行回调函数。如果回调函数队列为空，rospy.spin()函数会阻塞，不会占用CPU。这样可以保证回调函数能够及时响应消息，而不会错过任何消息。

综上所述，回调函数对于处理ROS中的消息非常重要。可以通过订阅指定的话题并指定回调函数来处理接收到的消息，并可以在回调函数后添加while循环来执行其他的操作，同时通过rospy.spin()函数来保证回调函数能够及时响应消息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ros下的python代码的编写与回调函数](https://blog.csdn.net/weixin_28930461/article/details/106444518)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [ROS回调函数与spin()方法](https://blog.csdn.net/qq_33898609/article/details/105935613)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]