ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后，ROS会继续等待下一个事件的发生，而不是立即再次调用`creat_callback`函数。

因此，在这段代码中，回调函数`creat_callback`只会被调用一次，即当计时器第一次超时时。如果想要周期性地执行回调函数，可以将计时器的周期设置为非零值，比如`ros::Duration(1.0)`表示每隔1秒执行一次回调函数。这样，在每次计时器超时时，ROS都会自动调用回调函数来处理事件。

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ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback);

这行代码创建了一个名为`timer`的ROS计时器，其周期为0秒，也就是说它立即超时，然后指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。具体来说，这行代码首先使用ROS节点句柄`nh`的`createTimer`函数创建了一个计时器对象，并将其赋值给变量`timer`。该函数接受两个参数：第一个参数是一个`ros::Duration`对象，用于指定计时器的周期，这里是0秒，也就是立即超时；第二个参数是一个回调函数指针，用于指定计时器超时时所执行的回调函数，这里是名为`creat_callback`的回调函数。当计时器超时时，ROS将调用`creat_callback`函数来执行回调操作。因为周期为0秒，所以该计时器只会超时一次，然后执行回调函数。

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。