ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后，ROS会继续等待下一个事件的发生，而不是立即再次调用`creat_callback`函数。

因此，在这段代码中，回调函数`creat_callback`只会被调用一次，即当计时器第一次超时时。如果想要周期性地执行回调函数，可以将计时器的周期设置为非零值，比如`ros::Duration(1.0)`表示每隔1秒执行一次回调函数。这样，在每次计时器超时时，ROS都会自动调用回调函数来处理事件。

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ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。

int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞

可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作，这样就不会发生阻塞。具体做法是：注释掉 while 循环部分，取消注释定时器相关的代码，并修改定时器回调函数 new_folder_callback()，使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下：

int main(int argc, char** argv) {
  std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
  std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
  create_folder(folder1_name);
  ros::init(argc, argv, "log_fetch");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
  ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
  std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
  create_folder(folder_name);
}

其中，new_folder_callback() 函数是定时器回调函数，在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器，每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样，定时器将会代替原来的 while 循环，不会发生阻塞。