timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback,false);false是什么作用

在这行代码中，`false` 是一个布尔型变量，它表示 `new_folder_callback` 在定时器到期时是否只执行一次。如果将其设置为 `true`，则 `new_folder_callback` 只会在第一次定时器到期时执行一次，以后不再执行；如果设置为 `false`，则 `new_folder_callback` 会在每次定时器到期时都执行一次。在这个例子中，`false` 的作用是让 `new_folder_callback` 在每次定时器到期时都执行。

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ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), creat_callback);

这行代码创建了一个名为`timer`的ROS计时器，其周期为600秒（10分钟），并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。具体来说，这行代码首先使用ROS节点句柄`nh`的`createTimer`函数创建了一个计时器对象，并将其赋值给变量`timer`。该函数接受两个参数：第一个参数是一个`ros::Duration`对象，用于指定计时器的周期，这里是10分钟（600秒）；第二个参数是一个回调函数指针，用于指定计时器超时时所执行的回调函数，这里是名为`creat_callback`的回调函数。当计时器超时时，ROS将调用`creat_callback`函数来执行回调操作。

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback);

这行代码创建了一个名为`timer`的ROS计时器，其周期为0秒，也就是说它立即超时，然后指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。具体来说，这行代码首先使用ROS节点句柄`nh`的`createTimer`函数创建了一个计时器对象，并将其赋值给变量`timer`。该函数接受两个参数：第一个参数是一个`ros::Duration`对象，用于指定计时器的周期，这里是0秒，也就是立即超时；第二个参数是一个回调函数指针，用于指定计时器超时时所执行的回调函数，这里是名为`creat_callback`的回调函数。当计时器超时时，ROS将调用`creat_callback`函数来执行回调操作。因为周期为0秒，所以该计时器只会超时一次，然后执行回调函数。