c++代码ros功能包中现有两个定时器，第一个定时器只执行一次，第二个每隔10分钟执行一次，要求第二个定时器在第一个定时器执行完毕后才开始计时执行同时不会阻塞ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback)这个函数的执行，具体代码

可以使用`ros::Timer`来创建定时器，以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

void firstTimerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
  ROS_INFO("First timer callback triggered.");
  // do something
}

void secondTimerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
  ROS_INFO("Second timer callback triggered.");
  // do something
}

void subscriberCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
  // do something
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "timer_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create the first timer, set it to only run once after 5 seconds
  ros::Timer firstTimer = nh.createTimer(ros::Duration(5.0), firstTimerCallback, true);

  // Create the second timer, set it to run every 10 minutes
  ros::Timer secondTimer = nh.createTimer(ros::Duration(10 * 60), secondTimerCallback);

  // Subscribe to the "/rosout" topic
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, subscriberCallback);

  // Use a separate thread to spin the subscriber
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();

  // Wait for the first timer to finish before starting the second timer
  while (ros::ok() && firstTimer.isValid() && firstTimer.hasPending())
  {
    ros::spinOnce();
    ros::Duration(0.1).sleep();
  }

  ROS_INFO("Both timers are now running.");

  ros::waitForShutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了两个定时器，一个只执行一次，另一个每隔10分钟执行一次。我们使用`nh.createTimer()`函数创建定时器，并指定定时器的回调函数和执行间隔。

我们还创建了一个`ros::Subscriber`对象，订阅了"/rosout"话题，并设置回调函数`subscriberCallback()`。

为了不阻塞`ros::Subscriber`对象的执行，我们使用了一个独立的线程来处理ROS的回调函数。具体来说，我们使用了`ros::AsyncSpinner`类来创建一个线程，并在主函数中调用`spinner.start()`来启动该线程。

在等待第一个定时器完成之前，我们使用`ros::spinOnce()`函数处理ROS的回调函数，同时使用`ros::Duration()`函数使程序暂停0.1秒钟。

当第一个定时器完成后，while循环退出，程序继续执行，此时第二个定时器开始计时执行。最后，我们使用`ros::waitForShutdown()`函数防止程序退出。