ros::Duration()

`ros::Duration()` 是 ROS 中的一个类，它表示时间间隔。它的默认构造函数会创建一个时间间隔为0的 `ros::Duration` 对象。你可以使用它来计算时间差，例如：

ros::Time start_time = ros::Time::now();
// 执行某些操作
ros::Time end_time = ros::Time::now();
ros::Duration duration = end_time - start_time;
ROS_INFO("执行时间：%f 秒", duration.toSec());

这里，我们使用 `ros::Time::now()` 获取当前时间，然后计算执行某些操作所用的时间间隔，并使用 `toSec()` 函数将时间间隔转换为秒。

相关问题

ros::Duration

`ros::Duration` 是 ROS 中的一个时间类，用于表示一段时间的长度，以秒为单位。它可以用于计算两个时间点之间的时间差，也可以用于设置延时等待的时间。在 ROS 中，许多节点和消息都需要使用时间戳来进行同步，`ros::Duration` 可以方便地进行时间计算和转换。例如，如果我们想要等待 1 秒钟，可以使用以下代码：

ros::Duration(1.0).sleep();

其中，`ros::Duration(1.0)` 表示一段 1 秒钟的时间长度，`.sleep()` 方法会使当前线程休眠相应的时间。

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。