DoDishes_server.cpp:(.text._ZN3ros8DurationC2Ed[_ZN3ros8DurationC5Ed]+0x33)：对‘ros::DurationBase<ros::Duration>::fromSec(double)’未定义的引用

这个错误提示是在编译C++源文件`DoDishes_server.cpp`时遇到的问题，涉及到`ros::Duration`类型的构造函数。它提到的是`ros::DurationBase<ros::Duration>::fromSec(double)`函数没有被定义，这是ROS（Robot Operating System）库中的一个函数，用于创建`Duration`对象。

可能是以下几个原因导致的：

1. **缺少头文件包含**：确保你在代码中包含了`ros/time.h`或相关的头文件，该文件中应该有`fromSec()`函数的声明。

#include <ros/time.h>

2. **链接问题**：如果在编译链接阶段找不到`ros::DurationBase`的实现，可能是因为`ros`库没有正确链接到你的程序。检查构建配置，确认是否添加了正确的链接选项 `-lros` 或 `-lroscpp`。

3. **版本差异**：如果你使用的ROS版本与代码中引用的功能包版本不匹配，可能会导致函数缺失。确保你的ROS环境和依赖项都是最新的，并与代码兼容。