visualization_msgs::Marker text_marker;text_marker.lifetime = ros::Duration();

在ROS中，`visualization_msgs::Marker` 是一种用于在rviz中可视化消息的方式。这个消息类型可以用来描述点、线、箭头、立方体、球体等几何图形，以及文字、网格、图像等其他类型的可视化元素。

在这个例子中，我们创建了一个名为 `text_marker` 的 `visualization_msgs::Marker` 对象，并将其 `lifetime` 属性设置为 `ros::Duration()`。这意味着在rviz中显示这个标记时，它将一直保持可见，直到我们手动将其删除或程序停止运行。如果我们将 `lifetime` 设置为正数，则rviz将在指定的时间后自动删除标记。如果我们将其设置为0，则rviz将在下一次更新时删除标记。

相关问题

void common_pack::debug_show_result(const std::vector<autoware_msgs::Waypoint> &path_array, ros::Publisher pub) { if (path_array.size() <= 0) return; visualization_msgs::MarkerArray static_path; for (int i = 0; i < path_array.size(); i++) { visualization_msgs::Marker arrow; arrow.header.frame_id = "map"; // arrow.header.stamp = ros::Time::now(); arrow.id = i + 1; arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW; arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD; arrow.scale.x = 0.3; arrow.scale.y = 0.15; arrow.scale.z = 0.05; arrow.color.r = 0; arrow.color.g = 0; arrow.color.b = 1; arrow.color.a = 1; arrow.pose = path_array[i].pose.pose; static_path.markers.push_back(arrow); } // ros::Duration(3.0).sleep(); pub.publish(static_path); }这段代码有什么问题，为什么rviz上不显示

这段代码本身没有明显的问题，但是在rviz上不显示可能是因为没有正确设置Marker的lifetime属性。在没有设置lifetime的情况下，Marker默认的生命周期为0，即只显示一帧就消失了。你可以尝试添加以下代码来设置lifetime属性：

此外，还需要确保在调用debug_show_result函数时，已经创建了正确的ros节点以及正确的topic和message类型，并且rviz已经正确配置了Marker的显示。

visualization_msgs::Marker Marker数据结构

`visualization_msgs::Marker` 是 ROS 中用于可视化的消息数据结构之一，用于表示具有一定形状、颜色和位置的可视化对象，例如箭头、立方体、圆柱体、文字等。

该数据结构的定义如下：

uint8 ARROW=0
uint8 CUBE=1
uint8 SPHERE=2
uint8 CYLINDER=3
uint8 LINE_STRIP=4
uint8 LINE_LIST=5
uint8 CUBE_LIST=6
uint8 SPHERE_LIST=7
uint8 POINTS=8
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9
uint8 MESH_RESOURCE=10
uint8 TRIANGLE_LIST=11

uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3

Header header
string ns
int32 id
int32 type
int32 action

geometry_msgs/Pose pose

float32 scale
std_msgs/ColorRGBA color
duration lifetime

bool frame_locked

geometry_msgs/Point[] points

其中，`header` 用于存储消息头信息，`ns` 和 `id` 用于标识该标记的命名空间和 ID，`type` 表示标记的类型，`action` 表示执行的操作，`pose` 表示标记的位置和姿态，`scale` 表示标记的大小，`color` 表示标记的颜色，`lifetime` 表示标记的寿命，`frame_locked` 表示标记的坐标系是否锁定，`points` 表示标记的顶点坐标。

在 ROS 中，可以使用 `rviz` 工具来可视化 `Marker` 数据结构，例如可以将 `Marker` 显示为箭头、立方体、圆柱体、线条、点云等形状。