visualization_msgs::Marker数据结构

`visualization_msgs::Marker` 是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中用于传递可视化信息的数据结构。它定义了一系列可以渲染为视觉标记的类型和属性，这些标记可以被ROS中的可视化工具如`rviz`使用，以在3D空间中显示各种几何形状，如点、线、面、箭头、立方体等。

`visualization_msgs::Marker` 数据结构的主要组成部分包括：

1. **header**：标识此标记消息的头部信息，包括时间戳和坐标系。
2. **ns (namespace)**：用于区分同一坐标系下不同标记的命名空间。
3. **id**：唯一标识符，用于在同一命名空间下区分不同的标记。
4. **type**：标记的类型，可以是点（`visualization_msgs::Marker::POINTS`）、线段（`visualization_msgs::Marker::LINES`）、立方体（`visualization_msgs::Marker::CUBE`）等。
5. **action**：定义了对标记的操作，比如添加（`visualization_msgs::Marker::ADD`）、删除（`visualization_msgs::Marker::DELETE`）或修改（`visualization_msgs::Marker::MODIFY`）。
6. **pose**：标记在3D空间中的位置和姿态。
7. **scale**：标记的尺寸，例如线宽或立方体的大小。
8. **color**：标记的颜色和透明度。
9. **lifetime**：标记存在的时间长度。
10. **frame_locked**：标识标记是否随坐标系变化而移动。
11. **points**：如果类型是点或多边形，那么这个字段会包含点的列表。
12. **colors**：如果需要对点或线段进行颜色编码，这个字段会包含颜色的列表。

使用`visualization_msgs::Marker`可以方便地在ROS系统中进行可视化调试，开发者可以通过发布此类型的消息来实时显示机器人的状态、环境信息、路径规划结果等。