node_handle_.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("/tracking_box", 1); rviz 配置
时间: 2024-04-07 15:32:45 浏览: 21
在RVIZ中,您可以通过以下步骤将可视化标记添加到"/tracking_box"话题:
1. 打开RVIZ并选择"Add"按钮。
2. 在"Markers"下找到"MarkerArray"插件,并添加它。
3. 在"Marker Topic"字段中输入"/tracking_box",将其与您在ROS节点中创建的话题名称匹配。
4. 调整其他设置,例如Marker类型、颜色和大小,以满足您的需求。
5. 单击"OK"按钮,您将在RVIZ中看到可视化标记的效果。
相关问题
node_handle_.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("/tracking_box", 1);
这是一个在ROS中使用的函数,用于创建一个话题(topic)以发布visualization_msgs::MarkerArray类型的消息。这个话题的名称是"/tracking_box",并且它的发布者可以发布1个消息。MarkerArray消息类型用于在3D场景中可视化图形对象,比如表示跟踪盒子的立方体。
ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();
这段代码是一个ROS节点的初始化部分,主要完成以下工作:
1. 设置ROS节点的循环频率为50Hz。
2. 创建ROS节点的句柄。
3. 创建三个ROS话题发布者,分别发布相机位姿、相机里程计和机器人里程计信息。
4. 获取当前时间并将其赋值给变量current_time和last_time。
具体解释如下:
第一行代码 `ros::Rate loop_rate(50);` 设置ROS节点的循环频率为50Hz,即ROS节点每秒循环50次。
第二行代码 `ros::NodeHandle nh;` 创建ROS节点的句柄,用于与ROS系统交互。
第三行代码 `CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机位姿信息。`geometry_msgs::PoseStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Pose`是话题名称,`1`是发布队列的大小,表示ROS节点可以缓存的最大消息数。
第四行代码 `Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机里程计信息。`geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Odom`是话题名称,`1`是发布队列的大小。
第五行代码 `odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/odom", 50);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布机器人里程计信息。`nav_msgs::Odometry`是一个ROS消息类型,`/odom`是话题名称,`50`是发布队列的大小。
第六行代码 `current_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量current_time。
第七行代码 `last_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量last_time。
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