img_pub = nh_.advertise<sensor_msgs::Image>(img_pub_name,10); loca_pub = nh_.advertise<detect_msgs::BoundingBoxes>(loca_pub_name,10);
时间: 2024-04-18 11:33:19 浏览: 8
这段代码中使用了 `nh_.advertise` 方法创建了两个消息发布者,分别是 `img_pub` 和 `loca_pub`。
`img_pub` 是一个用于发布 `sensor_msgs::Image` 类型消息的发布者,它将消息发布到名为 `img_pub_name` 的话题上,发布队列的大小为10。
`loca_pub` 是一个用于发布 `detect_msgs::BoundingBoxes` 类型消息的发布者,它将消息发布到名为 `loca_pub_name` 的话题上,发布队列的大小为10。
通过创建这两个发布者,可以将相应类型的消息发送给订阅了相应话题的节点,使其能够接收和处理这些消息。
相关问题
odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom111", 1);
这段代码使用了ROS的C++ API,创建了一个名为"odom111",类型为nav_msgs::Odometry的消息发布器,并设置消息队列长度为1。在ROS系统中,这个发布器可以用来向话题"odom111"上发布nav_msgs::Odometry类型的消息。
ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();
这段代码是一个ROS节点的初始化部分,主要完成以下工作:
1. 设置ROS节点的循环频率为50Hz。
2. 创建ROS节点的句柄。
3. 创建三个ROS话题发布者,分别发布相机位姿、相机里程计和机器人里程计信息。
4. 获取当前时间并将其赋值给变量current_time和last_time。
具体解释如下:
第一行代码 `ros::Rate loop_rate(50);` 设置ROS节点的循环频率为50Hz,即ROS节点每秒循环50次。
第二行代码 `ros::NodeHandle nh;` 创建ROS节点的句柄,用于与ROS系统交互。
第三行代码 `CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机位姿信息。`geometry_msgs::PoseStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Pose`是话题名称,`1`是发布队列的大小,表示ROS节点可以缓存的最大消息数。
第四行代码 `Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机里程计信息。`geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Odom`是话题名称,`1`是发布队列的大小。
第五行代码 `odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/odom", 50);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布机器人里程计信息。`nav_msgs::Odometry`是一个ROS消息类型,`/odom`是话题名称,`50`是发布队列的大小。
第六行代码 `current_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量current_time。
第七行代码 `last_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量last_time。