ros c++中想要发布ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

这段代码是用于在ROS系统中创建一个发布者，将Twist类型的消息发布到名为"/turtle1/cmd_vel"的话题上，发布者的队列长度为10。在这段代码中，首先需要创建一个NodeHandle对象nh，然后调用其成员函数advertise<T>()创建一个发布者对象。其中，<T>是消息类型，这里是geometry_msgs::Twist。发布者对象的名称是pub，它将在后续的代码中用于发布消息。

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#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

这段代码展示了如何在ROS中使用C++控制海机器人绘制矩。代码中通过发布geometry_msgs::Twist`的消息来控制海龟机器人的运动。

#includeros/ros.h>
#include_msgs/Twist.h#include <stdlib.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");    // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;          // 创建节点句柄，实例化一个对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);       // 创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度
    srand(time(0));
    ros::Rate rate(2);   // 设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合
    int iterator = 0;

    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist msg;      
        msg.linear.x = 1;
        iterator++;  // 迭代器++

        if(iterator==5)
        {
            iterator = 0;
            msg.linear.x = 0;
            msg.angular.z = PI/2;  // 转动90度
        }
        // 海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行

        pub.publish(msg);  // 发布消息

        ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: "
                        << "linear = " << msg.linear.x 
                        << " angular = " << msg.angular.z);
        // 按照循环频率延时
        rate.sleep();
    }
}

这段代码通过发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`turtle1/cmd_vel`话题，控制海龟机器人的运动。在每次迭代中，先向前移动一定距离，经过5次迭代后停止前进并旋转90度，然后继续循环执行。你可以在运行这段代码后观察到海龟机器人绘制出一个矩形形状。

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (dist >= 2.0) { twist_msg.linear.x = 0.0; ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); return; } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; }请问该程序如何修改可使得乌龟按照正方形轨迹运行

要使乌龟按照正方形轨迹运行，你需要对代码进行修改。以下是修改的建议：

1. 在poseCallback函数中，添加一个新的静态变量来跟踪乌龟移动的边数和当前边的长度。例如：

static int side_count = 0;
static float side_length = 0.0;

2. 在计算距离的代码后面，添加以下代码来检查是否达到了一个边的长度：

// Check if turtle has reached the length of a side
if (dist >= side_length) {
  twist_msg.linear.x = 0.0;
  twist_msg.angular.z = 1.57; // Rotate the turtle by 90 degrees
  side_count++; // Increment the side count
  
  if (side_count % 4 == 0) {
    ROS_INFO("Stop and Completed!");
    twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command
    ros::shutdown();
    return;
  }
  else {
    // Move the turtle forward again
    is_forward = true;
    x_start = pose.x;
    y_start = pose.y;
    theta_start = pose.theta;
    dist = 0.0;
  }
}

3. 在main函数中，添加以下代码来设置边的长度：

// Set the length of each side
side_length = 2.0;

这样修改后，乌龟将按照正方形轨迹运行，每条边的长度为2.0。当乌龟完成四个边时，程序将停止并关闭节点。请记得在发布命令之前将twist_msg.linear.y和twist_msg.linear.z设置为0.0，以确保乌龟只沿着x轴移动。