ros添加障碍物_ROS学习:ROS工具--转载
时间: 2023-08-01 21:11:37 浏览: 571
好的,我会尽力回答你关于ROS添加障碍物的问题。
在ROS中,可以通过使用rviz工具来添加障碍物。具体步骤如下:
1. 启动rviz:在终端中输入以下命令:
```
rosrun rviz rviz
```
2. 在rviz中添加障碍物:在rviz界面中,点击左边的“add”按钮,然后选择“By display type”->“Markers”->“Add new Marker”。
3. 设置障碍物属性:在弹出的窗口中,可以设置障碍物的类型、颜色、位置、大小等属性。
4. 发布障碍物消息:在终端中,使用以下命令发布障碍物消息:
```
rostopic pub /visualization_marker visualization_msgs/Marker [TAB]
```
在[TAB]处按下Tab键可以查看可用的参数选项。例如,可以使用以下命令发布一个立方体障碍物:
```
rostopic pub /visualization_marker visualization_msgs/Marker '{header: {frame_id: "/map"}, ns: "obstacles", id: 0, type: 1, action: 0, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}, scale: {x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0}, color: {r: 1.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 1.0}}'
```
其中,x、y、z分别表示障碍物的坐标,scale表示障碍物的大小,color表示障碍物的颜色。
5. 查看障碍物:在rviz界面中,可以选择“Marker”类型的显示器,然后点击“add”按钮,将刚才发布的障碍物显示出来。
以上就是使用rviz添加障碍物的基本步骤,希望可以帮助到你。