ros move_base引用a*插件不动

在使用ROS中的move_base时引用A*插件不动可能会有多种原因。

首先，确保move_base配置文件中正确引用了A*插件。检查`base_global_planner`参数是否设置为正确的插件名称，例如`navfn/NavfnROS`或`global_planner/PlannerROS`。

其次，检查A*插件是否正确安装。运行`rospack list-names | grep navfn`或`rospack list-names | grep global_planner`命令，确保A*插件的包已正确安装。

另外，确保地图和机器人的初始位置信息正确，并与A*插件对其进行适配。移动机器人的大小、轮廓和尺寸等参数要与地图一致，以避免碰撞或无法通过的情况。

还要注意检查地图中是否存在障碍物或未知区域。A*算法通常无法处理动态障碍物，因此在move_base运行期间，动态障碍物的位置必须从传感器或其他方式实时更新。

最后，检查move_base的其他配置参数是否正确。例如，`planner_frequency`参数用于设置规划器的更新频率，确保它被正确设置。

如果在以上步骤中仍然无法解决问题，可以尝试使用其他全局规划器替代A*插件进行测试，以确定问题是否出在插件本身还是其他配置或环境问题上。