ros move_base引用a*插件不动

在使用ROS中的move_base时引用A*插件不动可能会有多种原因。

首先，确保move_base配置文件中正确引用了A*插件。检查`base_global_planner`参数是否设置为正确的插件名称，例如`navfn/NavfnROS`或`global_planner/PlannerROS`。

其次，检查A*插件是否正确安装。运行`rospack list-names | grep navfn`或`rospack list-names | grep global_planner`命令，确保A*插件的包已正确安装。

另外，确保地图和机器人的初始位置信息正确，并与A*插件对其进行适配。移动机器人的大小、轮廓和尺寸等参数要与地图一致，以避免碰撞或无法通过的情况。

还要注意检查地图中是否存在障碍物或未知区域。A*算法通常无法处理动态障碍物，因此在move_base运行期间，动态障碍物的位置必须从传感器或其他方式实时更新。

最后，检查move_base的其他配置参数是否正确。例如，`planner_frequency`参数用于设置规划器的更新频率，确保它被正确设置。

如果在以上步骤中仍然无法解决问题，可以尝试使用其他全局规划器替代A*插件进行测试，以确定问题是否出在插件本身还是其他配置或环境问题上。

相关问题

用c++语言将batch Informed Trees（(BIT*）编写为ros中的move_base全局路径规划插件

我可以回答这个问题。将BIT*编写为ROS中的move_base全局路径规划插件需要使用C++语言，因为ROS是基于C++的。在编写插件时，需要实现move_base_msgs::MoveBaseActionGoal消息的订阅和发布，以及nav_msgs::Path消息的发布。同时，还需要将BIT*算法的实现嵌入到插件中，以便在规划路径时使用。具体实现细节可以参考ROS官方文档和BIT*算法的论文。

对下列文字的内容进行简单摘要：随着科技的发展，人工智能技术的普及，智能机器人被应用于越来越多的领域。如今 人们生活水平提高，商场的规模越来越大，商场中商品的数量也越来越多，有时候消费者 很难快速找到欲购买商品的位置。针对此问题，本课题设计了一款商场服务机器人，它可 以带领顾客前往他们想去的商品区域或指定的门店，也可以在商场中巡逻，寻找需要帮助 的顾客。本文设计的机器人以 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）为核心， 实现了商场服务机器人的导航及语音控制等功能，主要研究工作如下： 首先，结合市面上的服务机器人的外观和结构，在 SolidWorks中实现了对机器人硬件 结构与外壳的三维建模与装配，并在 ROS中使用 xacro对机器人的运动部分进行了建模， 与在 gazebo 中搭建的商场仿真环境以及相应的功能包结合，在 rviz 中实现了对地图构建 和自主导航功能的仿真。 其次，通过使用 Navi_waypoints插件和使用节点向 move_base发布目标点两种方式实 现了服务机器人的多目标点自主巡航，并将两种方法进行了对比，最终选择了更适合本课 题的使用节点向move_base发布目标点的方法。 然后，利用科大讯飞平台的语音识别和文本转语音功能，结合 move_base 节点，实现 了语音控制前往指定目标点的功能。 最后，将这几个模块结合起来，通过设置防打断和循环启动节点的方式来设定各个模 块的优先级，最终将所有功能一起在 ROS中的Rviz和 Gazebo仿真环境中进行了测试。

本文介绍了一款商场服务机器人的设计，机器人可以带领顾客前往他们想去的商品区域或指定的门店，也可以在商场中巡逻，寻找需要帮助的顾客。机器人以ROS为核心，实现了商场服务机器人的导航及语音控制等功能，并结合科大讯飞平台的语音识别和文本转语音功能实现了语音控制前往指定目标点的功能。最终，各个模块在ROS中的Rviz和Gazebo仿真环境中进行了测试。