ros系统中使用markarray绘制方型区域
时间: 2024-01-02 20:03:29 浏览: 26
在ROS系统中,可以使用`MarkerArray`消息类型来绘制方形区域。以下是一个使用`MarkerArray`消息类型绘制方形区域的示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from visualization_msgs.msg import Marker, MarkerArray
from geometry_msgs.msg import Point
rospy.init_node('marker_array_node')
# create a marker publisher
marker_pub = rospy.Publisher('marker_array', MarkerArray, queue_size=10)
# create a new marker array message
marker_array_msg = MarkerArray()
# create a new marker message
marker_msg = Marker()
marker_msg.header.frame_id = "map" # set the frame id
marker_msg.type = Marker.CUBE # set the marker type
marker_msg.action = Marker.ADD # set the marker action
# set the position and orientation of the marker
marker_msg.pose.position.x = 1.0
marker_msg.pose.position.y = 1.0
marker_msg.pose.position.z = 0.0
marker_msg.pose.orientation.x = 0.0
marker_msg.pose.orientation.y = 0.0
marker_msg.pose.orientation.z = 0.0
marker_msg.pose.orientation.w = 1.0
# set the scale of the marker
marker_msg.scale.x = 1.0
marker_msg.scale.y = 1.0
marker_msg.scale.z = 1.0
# set the color of the marker
marker_msg.color.r = 1.0
marker_msg.color.g = 0.0
marker_msg.color.b = 1.0
marker_msg.color.a = 1.0
# set the lifetime of the marker
marker_msg.lifetime = rospy.Duration(0)
# add the marker to the marker array
marker_array_msg.markers.append(marker_msg)
# publish the marker array
marker_pub.publish(marker_array_msg)
```
在这个例子中,我们创建了一个`MarkerArray`消息,并向其中添加了一个`Marker`消息。我们设置了`Marker`消息的`type`为`Marker.CUBE`表示绘制一个立方体,`pose`表示立方体在空间中的位置和方向,`scale`表示立方体的大小,`color`表示立方体的颜色。
在实际使用时,我们可以在ROS系统中订阅`MarkerArray`消息,并使用RViz等可视化工具来查看绘制出来的方形区域。