如何在ros中使用vrx环境

时间: 2024-01-03 15:04:58 浏览: 187
在ROS中使用vrx环境需要以下步骤: 1. 启动vrx环境:在终端中输入以下命令启动vrx环境: ``` roslaunch vrx_gazebo vrx.launch ``` 该命令会启动vrx环境中的Gazebo仿真器,并加载vrx环境中的场景和无人机模型。 2. 使用ROS与vrx环境交互:在启动vrx环境后,你可以使用ROS中的节点和话题与vrx环境进行交互。例如,你可以使用ROS中的命令行工具rostopic向vrx环境中的无人机发送控制指令,或使用ROS中的rviz工具来可视化vrx环境中的数据。 3. 关闭vrx环境:在终端中按下“Ctrl+C”组合键,可以关闭vrx环境。 请注意,使用vrx环境需要一定的ROS和Gazebo的基础知识。如果你还没有接触过ROS和Gazebo,请先学习相关知识。
相关问题

在ros中 waitForTransform使用方法

`tf::TransformListener` 类中的 `waitForTransform` 函数可以用于等待两个坐标系之间的变换关系。它的函数原型如下: ```cpp bool waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, const ros::Duration& polling_sleep_duration = ros::Duration(0.01)) const; ``` 其中,函数参数的含义如下: - `target_frame`:目标坐标系的名称; - `source_frame`:源坐标系的名称; - `time`:所需变换的时间戳; - `timeout`:等待变换的最长时间,超时则返回 false; - `polling_sleep_duration`:每次等待的时间间隔,用于控制函数的轮询频率。 函数返回值为 true 表示变换已经可以被查询,false 表示等待超时。 下面是一个 waitForTransform 的示例代码: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "example_tf_listener"); tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ tf::StampedTransform transform; try{ // 等待 transform 可以被查询,超时时间为 1 秒 listener.waitForTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), ros::Duration(1.0)); // 获取变换 listener.lookupTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException ex){ ROS_ERROR("%s",ex.what()); } rate.sleep(); } return 0; } ``` 在上述示例代码中,首先创建了一个 `tf::TransformListener` 对象 `listener`,然后在 while 循环中使用 `waitForTransform` 等待坐标系之间的变换关系。如果在超时时间内变换关系还未建立,则输出错误信息。如果变换关系已经建立,则可以使用 `lookupTransform` 函数获取变换关系,该函数的使用方法可以参考其他教程。

ros 中使用roscore

在ROS中,roscpp程序通过roscore与ROS系统进行通信。roscpp程序应始终在roscore运行时才能正常工作。在运行任何roscpp节点之前,必须首先启动roscore。运行roscore时,它会启动ROS Master,这是ROS节点之间进行通信和协调的中央进程。ROS节点可以通过ROS Master注册和查询其他节点,找到发布的主题和服务等。因此,roscore对于ROS系统的正常运行是非常重要的。 在终端中输入以下命令启动roscore: ``` $ roscore ``` 这会启动ROS Master并打印出类似下面的输出: ``` ... logging to /home/user/.ros/log/xxxxxxxxxx/roscore-1.log started roslaunch server http://localhost:xxxxx/ ros_comm version x.x.x SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: kinetic * /rosversion: x.x.x NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [xxxx] ROS_MASTER_URI=http://localhost:xxxxx/ setting /run_id to xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx process[rosout-1]: started with pid [xxxx] started core service [/rosout] ``` 如果您想在另一个终端中运行roscpp节点,则需要首先运行roscore。

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