如何在Ubuntu中安装ROS?
时间: 2024-04-29 15:16:57 浏览: 22
在Ubuntu中安装ROS(Robot Operating System)可以按照以下步骤进行:
1. 首先,确保你的Ubuntu系统版本符合ROS的要求。ROS支持的Ubuntu版本可以在ROS官方网站上找到。
2. 打开终端,添加ROS软件源到你的软件源列表中。可以使用以下命令:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
3. 添加ROS软件源的公钥,以便系统可以验证软件包的真实性。使用以下命令:
```
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
4. 更新软件包列表,使用以下命令:
```
sudo apt update
```
5. 安装ROS。有不同的安装选项,你可以选择安装完整版的ROS或者只安装一些核心组件。以下是安装完整版的ROS(包括ROS、rqt、rviz等)的命令:
```
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
注意:这里的`melodic`是ROS版本号,根据你需要的版本进行替换。
6. 初始化ROS环境。使用以下命令:
```
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
7. 安装依赖工具和库。使用以下命令:
```
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
8. 初始化rosdep。使用以下命令:
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
9. 至此,ROS已经成功安装在你的Ubuntu系统中了。