如何在ROS中使用 .msg文件定义消息类型

在ROS中，使用.msg文件来定义消息类型。具体步骤如下：

1. 在ROS包中创建一个名为msg的文件夹。

2. 在msg文件夹中创建一个名为*.msg的文件，其中*为你所定义的消息类型名称。

3. 在*.msg文件中定义消息类型的字段和类型。例如，定义一个包含字符串和整数字段的消息类型可以写作：

string name
int32 age

4. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_message_files(
   FILES
   *.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

其中，add_message_files()函数将*.msg文件添加到ROS包中，generate_messages()函数根据*.msg文件生成对应的消息类型代码。

5. 在package.xml文件中添加以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这些代码声明了消息生成器（message_generation）和消息运行时（message_runtime）的依赖项。

6. 编译ROS包。在ROS包的根目录下运行以下命令：

catkin_make

编译成功后，将生成一个msg_gen_cpp文件夹，其中包含自动生成的消息类型代码。

7. 在ROS节点中使用自定义的消息类型。

在ROS节点中使用自定义的消息类型时，需要包含消息类型的头文件，并使用该消息类型的变量进行消息传递。例如，使用上面定义的消息类型可以写作：

#include <ros/ros.h>
#include <your_package_name/your_message_type_name.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "your_node_name");
  ros::NodeHandle nh;

  your_package_name::your_message_type_name msg;
  msg.name = "John";
  msg.age = 30;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package_name::your_message_type_name>("your_topic_name", 10);
  pub.publish(msg);

  ros::spin();
  return 0;
}

这个例子中，我们使用了自定义的消息类型your_message_type_name，将消息发布到your_topic_name话题上。