ros c plus plus 发布箭头到RVIZ怎样让它一直显示

要让发布的箭头一直显示在RVIZ中，你需要设置其"lifetime"（生命周期）。在ROS中，生命周期参数表示一个可视化对象应该在多长时间后从可视化界面中移除。如果将其设置为0，则表示该可视化对象应始终显示在RVIZ中。

你可以使用以下代码将箭头的生命周期设置为0：

#include <visualization_msgs/Marker.h>  // ROS中的可视化消息头文件

// 定义发布器和可视化消息对象
ros::Publisher marker_pub;
visualization_msgs::Marker arrow;

// 设置箭头的各种属性
arrow.header.frame_id = "map";
arrow.ns = "my_namespace";
arrow.id = 0;
arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW;
arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
arrow.pose.position.x = 0;
arrow.pose.position.y = 0;
arrow.pose.position.z = 0;
arrow.pose.orientation.x = 0.0;
arrow.pose.orientation.y = 0.0;
arrow.pose.orientation.z = 0.0;
arrow.pose.orientation.w = 1.0;
arrow.scale.x = 1.0;
arrow.scale.y = 0.1;
arrow.scale.z = 0.1;
arrow.color.a = 1.0; // 不透明
arrow.color.r = 1.0;
arrow.color.g = 0.0;
arrow.color.b = 0.0;
arrow.lifetime = ros::Duration(); // 生命周期设置为0

// 发布箭头
marker_pub.publish(arrow);

通过将`arrow.lifetime`设置为`ros::Duration()`，我们将箭头的生命周期设置为0，从而使其一直显示在RVIZ中。