ros c plus plus 工程怎样在A包里使用B报的头文件

要在A包中使用B包的头文件，需要将B包的头文件路径添加到A包的编译器搜索路径中。

假设B包的头文件路径为`/path/to/B/include`，A包的CMakeLists.txt文件中可以添加以下内容：

include_directories(/path/to/B/include)

这样编译A包时，编译器就能够找到B包的头文件了。

相关问题

ros c plus plus 发布箭头到RVIZ怎样让它一直显示

要让发布的箭头一直显示在RVIZ中，你需要设置其"lifetime"（生命周期）。在ROS中，生命周期参数表示一个可视化对象应该在多长时间后从可视化界面中移除。如果将其设置为0，则表示该可视化对象应始终显示在RVIZ中。

你可以使用以下代码将箭头的生命周期设置为0：

#include <visualization_msgs/Marker.h>  // ROS中的可视化消息头文件

// 定义发布器和可视化消息对象
ros::Publisher marker_pub;
visualization_msgs::Marker arrow;

// 设置箭头的各种属性
arrow.header.frame_id = "map";
arrow.ns = "my_namespace";
arrow.id = 0;
arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW;
arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
arrow.pose.position.x = 0;
arrow.pose.position.y = 0;
arrow.pose.position.z = 0;
arrow.pose.orientation.x = 0.0;
arrow.pose.orientation.y = 0.0;
arrow.pose.orientation.z = 0.0;
arrow.pose.orientation.w = 1.0;
arrow.scale.x = 1.0;
arrow.scale.y = 0.1;
arrow.scale.z = 0.1;
arrow.color.a = 1.0; // 不透明
arrow.color.r = 1.0;
arrow.color.g = 0.0;
arrow.color.b = 0.0;
arrow.lifetime = ros::Duration(); // 生命周期设置为0

// 发布箭头
marker_pub.publish(arrow);

通过将`arrow.lifetime`设置为`ros::Duration()`，我们将箭头的生命周期设置为0，从而使其一直显示在RVIZ中。

c plus plus 的ROS的一个包的函数用到另一个包

在ROS中，一个包可以依赖于其他包，这样就可以使用其他包中的函数和类。如果需要在一个包中使用另一个包中的函数，需要在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。

首先，在使用其他包中的函数之前，需要包含头文件。假设要在包A中使用包B中的函数，可以在包A中的源代码文件中添加以下语句：

#include <包B的头文件>

接下来，在CMakeLists.txt中添加以下语句：

find_package(包B REQUIRED)
include_directories(${包B_INCLUDE_DIRS})

其中，find_package()函数用于查找包B，并将其添加到依赖项中。include_directories()函数用于添加包B的头文件路径。

最后，在CMakeLists.txt中，将包B的库文件添加到可执行文件或库文件的链接列表中，例如：

target_link_libraries(可执行文件或库文件 ${包B_LIBRARIES})

这样，就可以在包A中使用包B中的函数了。