用c plus plus 和ROS怎样顺序的获取lanelet2的道路轮廓
时间: 2024-01-25 17:03:33 浏览: 25
要按顺序获取Lanelet2道路地图中的道路轮廓,可以使用以下步骤:
1. 在ROS节点中包含Lanelet2库的头文件。
```
#include <lanelet2_core/LaneletMap.h>
```
2. 在ROS节点中定义一个变量来存储道路地图。
```
lanelet::LaneletMapPtr map;
```
3. 在ROS节点中使用一个ROS服务或话题来获取道路地图。例如,使用一个ROS服务来从地图文件中加载道路地图。
```
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<lanelet::MapService>("load_map");
lanelet::MapService::Request req;
req.map_path = "/path/to/map/file.osm";
lanelet::MapService::Response res;
if (client.call(req, res)) {
map = res.map;
} else {
ROS_ERROR("Failed to load map");
}
```
4. 在ROS节点中获取道路地图中的所有道路轮廓。
```
std::vector<lanelet::ConstLineString3d> road_boundaries;
for (const auto& lanelet : map->laneletLayer) {
road_boundaries.push_back(lanelet.leftBound());
road_boundaries.push_back(lanelet.rightBound());
}
```
5. 在ROS节点中对道路轮廓进行进一步处理,例如提取道路边界点或计算道路中心线。
```
for (const auto& boundary : road_boundaries) {
for (const auto& p : boundary) {
// Process boundary point
}
}
```
请注意,以上代码仅供参考,具体实现可能因您的特定用例而异。此外,您可能需要根据实际需求进行一些优化,以避免处理相同的道路轮廓多次。