用c plus plus 14写一个main函数里的Ros的订阅
时间: 2024-01-25 12:03:32 浏览: 29
好的,以下是一个使用C++14编写的main函数,用于ROS的订阅:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
其中,`ros::Subscriber`用于订阅名为"chatter"的话题,1000是接收缓冲区的大小,callback函数则是接收到消息后所执行的回调函数。`ros::spin()`用于循环等待接收消息。
相关问题
c plus plus 的ROS的一个包的函数用到另一个包
在ROS中,一个包可以依赖于其他包,这样就可以使用其他包中的函数和类。如果需要在一个包中使用另一个包中的函数,需要在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。
首先,在使用其他包中的函数之前,需要包含头文件。假设要在包A中使用包B中的函数,可以在包A中的源代码文件中添加以下语句:
```
#include <包B的头文件>
```
接下来,在CMakeLists.txt中添加以下语句:
```
find_package(包B REQUIRED)
include_directories(${包B_INCLUDE_DIRS})
```
其中,find_package()函数用于查找包B,并将其添加到依赖项中。include_directories()函数用于添加包B的头文件路径。
最后,在CMakeLists.txt中,将包B的库文件添加到可执行文件或库文件的链接列表中,例如:
```
target_link_libraries(可执行文件或库文件 ${包B_LIBRARIES})
```
这样,就可以在包A中使用包B中的函数了。
用C++写一个ROS话题订阅者,使用spinOnce()调用回调函数
好的,这是一个技术问题,我可以帮您解答。以下是一个使用C语言编写的ROS话题订阅者示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个代码中,我们先包含了ROS的头文件和std_msgs/String消息类型的头文件。然后我们定义了一个回调函数callback,它会在收到消息时被调用。最后我们在主函数中订阅了一个叫做“chatter”的话题,并调用了ros::spin()函数,使节点处于循环中,不断接收消息。
使用spinOnce()调用回调函数的示例代码如下:
```
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
```
这段代码将节点置于循环中,每秒钟循环10次,使用spinOnce()函数调用回调函数,以便及时接收消息。
希望这可以帮到您!