用c plus plus 14写一个main函数里的Ros的订阅

好的，以下是一个使用C++14编写的main函数，用于ROS的订阅：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);

    ros::spin();

    return 0;
}

其中，`ros::Subscriber`用于订阅名为"chatter"的话题，1000是接收缓冲区的大小，callback函数则是接收到消息后所执行的回调函数。`ros::spin()`用于循环等待接收消息。

相关问题

c plus plus 的ROS的一个包的函数用到另一个包

在ROS中，一个包可以依赖于其他包，这样就可以使用其他包中的函数和类。如果需要在一个包中使用另一个包中的函数，需要在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。

首先，在使用其他包中的函数之前，需要包含头文件。假设要在包A中使用包B中的函数，可以在包A中的源代码文件中添加以下语句：

#include <包B的头文件>

接下来，在CMakeLists.txt中添加以下语句：

find_package(包B REQUIRED)
include_directories(${包B_INCLUDE_DIRS})

其中，find_package()函数用于查找包B，并将其添加到依赖项中。include_directories()函数用于添加包B的头文件路径。

最后，在CMakeLists.txt中，将包B的库文件添加到可执行文件或库文件的链接列表中，例如：

target_link_libraries(可执行文件或库文件 ${包B_LIBRARIES})

这样，就可以在包A中使用包B中的函数了。

同一个main函数里能有两个ros::spin()吗，为什么

在同一个`main`函数里面，是可以有多个`ros::spin()`的。

`ros::spin()`函数是一个阻塞式函数，会一直等待ROS节点接收到消息或者被手动停止。当有消息到达时，它就会调用相应的回调函数进行处理。因此，如果一个ROS节点需要同时处理多个话题或者服务，就可以在`main`函数里面添加多个`ros::spin()`。

需要注意的是，每一个`ros::spin()`函数都会阻塞程序的运行，直到它接收到消息或者程序被手动停止。因此，如果多个`ros::spin()`函数同时运行，那么它们之间的执行顺序是不确定的。如果需要顺序执行多个`ros::spin()`函数，可以使用`ros::spinOnce()`函数，它可以在单次循环中处理所有的消息。