ros节点订阅的回调函数

ROS节点订阅的回调函数是一个由用户编写的函数，当节点订阅的主题有新的消息时，ROS框架会自动调用该回调函数。回调函数的作用是处理接收到的消息，将其转化为节点需要的数据格式，并进行相应的数据处理操作。回调函数通常会包含以下步骤：

1. 解析接收到的消息，将其转化为节点需要的数据格式；
2. 进行数据处理操作，例如计算、滤波、控制等；
3. 将处理后的数据发送到其他节点或者输出到终端。

以下是一个订阅名为"/odom"的主题并处理接收到的消息的示例回调函数：

def odom_callback(msg):
    # 解析接收到的消息
    x = msg.pose.pose.position.x
    y = msg.pose.pose.position.y
    z = msg.pose.pose.position.z

    # 进行数据处理操作
    distance = math.sqrt(x**2 + y**2 + z**2)

    # 将处理后的数据发送到其他节点或者输出到终端
    rospy.loginfo("Distance traveled: %f", distance)

在以上示例中，回调函数odom_callback()首先解析接收到的消息msg，获取位姿信息中的x、y、z三个分量。接着，回调函数计算出机器人行进的距离distance，并将其输出到终端。在实际应用中，回调函数的具体操作会根据应用场景和需求的不同而有所差异。