ros2 qt显示rviz

要在Qt中显示RViz，您需要使用Qt的QProcess类来启动RViz进程。在此过程中，您需要指定RViz的参数，例如配置文件和节点名称。一旦RViz进程启动，您可以使用QWidget::createWindowContainer()方法将其嵌入到Qt窗口中。以下是一个基本的示例代码：

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <QtWidgets/QWidget>
#include <QProcess>

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr)
        : QMainWindow(parent)
    {
        // 启动RViz进程
        QStringList args;
        args << "-d" << "/path/to/rviz/config/file";
        args << "__ns:=/my_namespace";
        rviz_process_ = new QProcess(this);
        rviz_process_->start("rviz", args);

        // 将RViz窗口嵌入到Qt窗口中
        QWidget *rviz_widget = QWidget::createWindowContainer(rviz_process_);
        setCentralWidget(rviz_widget);
    }

private:
    QProcess *rviz_process_;
};

请注意，此示例仅适用于ROS 2和Qt 5。如果您使用的是ROS 1或Qt 4，则需要进行相应的更改。