ros rviz 画线

在ROS中，使用RViz进行可视化是一种很常见的方式。要在RViz中绘制一条线，你可以使用以下步骤：

1. 启动RViz，使用以下命令：

   rosrun rviz rviz

2. 在RViz中添加一个显示器，这可以通过在RViz中的左侧工具栏中点击“Add”按钮来完成。然后选择“Marker”显示器类型。

3. 在Marker显示器中，选择“ boneTransforms[boneIds[1]] * boneWeights[1] +
boneTransforms[boneIds[2]] * boneWeights[2] +
boneTransforms[boneIds[3]] * boneWeights[3];

gl_Position = projectionMatrix * viewMatrix * modelMatrix * boneTransform * vec4(position, 1.0);
fragPos = vec3(modelMatrix * boneTransform * vec4(position, 1.0));
normalVec = vec3(transpose(inverse(modelMatrix * boneTransform)) * vec4(normal, 0.0));
texCoordVec = texCoord;
}

在Shader程序中，首先计算骨骼变换矩阵，并将顶点坐标乘以变换矩阵得到最终的顶点坐标。然后，计算法线向量和纹理坐标，并传递给片元着色器进行渲染。

这就是使用Qt和OpenGL实现Assimp库加载带有骨骼动画的模型的基本流程，其中还有很多细节需要注意和完善。