UBUNTU ROS RVIZ实例

抱歉，我是AI语言模型，我无法提供实时的Ubuntu ROS RVIZ实例。但是，您可以在ROS官方网站上找到有关如何安装和使用RVIZ的详细信息，以及有关如何在Ubuntu上安装ROS的说明。

以下是一些基本步骤，以在Ubuntu上安装ROS和RVIZ：

1. 安装ROS：在Ubuntu上安装ROS的最简单方法是使用ROS安装程序。ROS安装程序可以自动配置您的系统，以便您可以轻松地使用ROS和其它相关工具。

2. 安装RVIZ：一旦您安装了ROS，您可以使用以下命令安装RVIZ：

sudo apt-get install ros-<distro>-rviz

其中，<distro> 是您正在使用的ROS发行版的名称。例如，如果您正在使用ROS Kinetic发行版，则应该使用以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

3. 启动RVIZ：一旦您安装了RVIZ，您可以使用以下命令启动它：

rosrun rviz rviz

这将打开RVIZ窗口，并允许您加载并可视化您的ROS数据。

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Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ的简单实例

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 实例的步骤：

1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。

2. 安装 RVIZ：

   sudo apt-get install ros-melodic-rviz

3. 启动 ROS：

   roscore

4. 启动 RVIZ：

   rosrun rviz rviz

5. 在 RVIZ 中添加一个模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。

6. 添加一个激光雷达。在 "Add" 菜单中选择 "LaserScan"，然后将其拖动到模型旁边。你可以通过更改 "Topic" 参数来指定激光雷达的数据来源。

7. 添加一个 TF。在 "Add" 菜单中选择 "TF"，然后将其拖动到场景中心。你可以通过更改 "Frame" 参数来指定 TF 的来源和目标。

8. 调整 RVIZ 的显示选项。你可以通过更改 RVIZ 的显示选项来更改模型、激光雷达和 TF 的显示方式。你可以使用 "Global Options" 菜单中的选项来调整 RVIZ 的全局设置。

9. 保存 RVIZ 配置。在 RVIZ 中，通过 "File" 菜单选择 "Save Config" 来保存当前 RVIZ 的配置。

以上步骤将创建一个简单的 RVIZ 实例，其中包含一个模型、一个激光雷达和一个 TF。你可以通过更改 RVIZ 的显示选项来自定义 RVIZ 的外观和行为。

Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ显示小车的简单实例

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 显示小车的步骤：

1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。

2. 创建一个小车模型。你可以使用 URDF 来描述小车模型。在本例中，我们将使用一个名为 "my_robot" 的包来描述小车模型。在终端中执行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg my_robot
   cd my_robot
   mkdir urdf
   cd urdf
   touch my_robot.urdf.xacro

3. 编辑小车模型。打开 "my_robot.urdf.xacro" 文件并添加以下内容：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
   
   <link name="chassis">
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <box size="0.5 0.3 0.2"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <link name="wheel1">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint1" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel1"/>
     <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   <link name="wheel2">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint2" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel2"/>
     <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   </robot>

4. 生成 URDF 文件。在终端中运行以下命令：

   rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf

5. 创建一个 launch 文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "display.launch" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <param name="robot_description" command="cat $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/>
   
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

6. 创建一个 RVIZ 配置文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "my_robot.rviz" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

7. 启动 RVIZ。在终端中运行以下命令：

   roslaunch my_robot display.launch

8. 在 RVIZ 中添加小车模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。你应该能够看到一个小车模型，其中包括一个底盘和两个轮子。

9. 通过 "File" 菜单中的 "Save Config" 选项保存 RVIZ 配置。

以上步骤将在 RVIZ 中创建一个简单的小车模型。你可以使用 "display.launch" 文件启动 RVIZ，并使用 "my_robot.rviz" 配置文件加载小车模型。