ubuntu18.04ros中怎么调用点云库

在Ubuntu 18.04的ROS (Robot Operating System) 环境中，调用点云库通常涉及到使用像`pcl` (Point Cloud Library) 或 `libpointcloud` 这样的开源库。以下是一个简单的步骤：

1. 安装依赖：首先确保已经安装了ROS的基础包，包括`roscpp`, `message_generation`, 和 `rviz`等。然后安装点云处理所需的库，例如通过终端运行：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-${rosdistro}-pcl-msgs ros-${rosdistro}-pcl-tools ros-${rosdistro}-pcl-conversions

2. 包管理：在`catkin_ws` (如果使用catkin工作空间) 中，编辑`package.xml`文件并添加对所需点云库的依赖。例如，对于`pcl`：

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <run_depend>message_runtime</run_depend>
   <depend>pcl_ros</depend>

3. 编写代码：在`src`目录下创建一个新的C++节点，导入所需的头文件，并实例化点云数据结构。示例代码片段：

   #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
   #include <pcl_conversions/pcl_to_ros.h>
   #include <pcl_ros/publisher.h>

   // 在node类中声明订阅者和发布者
   ros::Publisher cloud_pub; // 发布者
   ros::Subscriber point_cloud_sub; // 订阅者

   void onPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg) {
       pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
       pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);
       // ... 对点云进行处理 ...
       cloud_pub.publish(cloud);
   }

   int main(int argc, char **argv) {
       // 初始化 ROS 节点
       ros::init(argc, argv, "point_cloud_node");
       // ... 加载其他必要的初始化操作 ...
   }

4. 启动节点：在`main()`函数中启动订阅者、发布者，并调用`onPointCloud()`函数。

5. 使用点云：你可以从ROS主题中订阅点云消息，如`/camera/depth_registered/points`，并在接收到时调用上述代码处理。