Ubuntu18.04系统如何设置开机自启动激光雷达录制数据并将其自动转为pcd文件

在Ubuntu 18.04系统上设置开机自启动激光雷达数据录制，并将数据转换为.pcd文件，你需要做以下几个步骤：

1. **安装必要的软件**：
- 首先，确保你已经安装了`ros-eloquent`发行版（因为18.04默认的是`bionic`）。你可以通过命令行运行`sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-eloquent-desktop-full`来升级到Eloquent版本。
- 安装必要的包，如激光雷达驱动、ROS节点（例如`rsensor`或`laser_filters`）以及点云处理工具如`pcl_ros`。

2. **配置激光雷达数据采集**：
- 创建一个bash脚本（例如`start_radar.sh`），编写如下内容，这里假设你使用的是`roslaunch`启动节点：

     #!/bin/bash
     roslaunch your_launch_file.launch  # 将your_launch_file替换为你实际的launch文件名

3. **设置开机自启动**：
- 把上述bash脚本添加到系统的启动脚本目录，通常是 `/etc/init.d/` 或 `/etc/systemd/system/`，具体取决于你的Ubuntu版本。创建一个新服务文件，比如`radar_service.service`，然后添加以下内容：

       [Unit]
       Description=Lidar Data Recorder Service
       After=network.target

       [Service]
       ExecStart=/usr/bin/bash /path/to/start_radar.sh
       Restart=always
       User=<your_username>
       WorkingDirectory=/path/to/your/script/directory

       [Install]
       WantedBy=multi-user.target

- 替换`<your_username>`为你的用户名，`/path/to/start_radar.sh`和`/path/to/your/script/directory`为实际路径。
- 使用`sudo systemctl enable radar_service.service`启用服务，使其在启动时自动运行。

4. **数据转换**：
- 如果你想在后台将生成的数据实时转换为.pcd文件，可以在`your_launch_file.launch`中加入相应的节点，如`pcl_ros`的`cloud_to_pcd`节点。确保你已经安装了对应库。

5. **测试和服务验证**：
- 启动服务并检查日志确认是否正常运行，无误后可以重启电脑看是否能在启动时自动执行操作。

记得替换上述指令中的占位符为实际的文件名、路径和配置。如果你不确定某个步骤的具体细节，建议查阅相关教程或文档，或者查看ROS官方文档。