ubuntu18.04系统开机自启动激光雷达录制数据并自动转存为pcd文件的脚本
时间: 2024-10-15 17:07:32 浏览: 17
在Ubuntu 18.04系统上编写一个开机自启动的脚本来录制激光雷达数据并将它们转换为PCD(点云数据)文件,你需要完成几个关键步骤:
1. **环境准备**:
- 安装必要的软件:首先,你需要安装`ros Melodic Morenia`版本,因为Ubuntu 18.04支持这个ROS版本。运行下面的命令:
```
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
2. **配置激光雷达源**:
确保你的设备驱动已正确配置,并设置好传感器的数据发布话题。
3. **创建脚本**:
使用文本编辑器创建一个新的bash脚本,例如`start_lidar.sh`,内容如下:
```bash
#!/bin/bash
# 检查是否已经登录
if [ "$(id -u)" -ne 0 ]; then
echo "This script must be run as root."
exit 1
fi
# 初始化ROS节点
roslaunch your_robot_description_launchfile.launch & # 替换为你的机器人配置文件名
# 等待ROS初始化完成后,开始记录数据
sleep 5 # 可能需要调整此值,确保ROS完全启动
rostopic echo /your/laser_scan > laser_data.txt & # 替换为实际的扫描话题
# 当数据收集完毕后,将其转换为PCD
while true; do
cp laser_data.txt /path/to/save/$(date +%Y%m%d%H%M%S).pcd & # 根据需要调整保存路径和时间戳格式
sleep 60 # 或者每分钟转换一次
done
# 让脚本后台运行并在退出前保持进程
trap "killall -9 $(jobs -p)" EXIT
```
4. **添加到crontab**:
要让脚本在开机时自动运行,你可以将其添加到`crontab`,通常通过命令:
```
crontab -e
```
添加一行类似下面的内容:
```
@reboot /path/to/start_lidar.sh
```
请替换`/path/to/start_lidar.sh`为实际脚本路径。
5. **权限验证**:
确保脚本有执行权限:
```
chmod +x start_lidar.sh
```
**注意事项**:
- 请确保所有依赖的包、主题名称、保存路径和机器人的配置都是正确的。
- 如果有多个激光雷达或数据处理需要,可能需要对上述脚本进行相应的修改。
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