UBUNTU ROS创建一个可以动的点云视图

要创建一个可以动的点云视图，以下是一些步骤：

1. 安装ROS和必要的依赖项：

sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full
sudo apt-get install ros-<distro>-rviz
sudo apt-get install ros-<distro>-pcl-ros

2. 使用以下命令创建一个ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg pcl_viewer roscpp pcl_ros

3. 在src文件夹中创建一个名为“pcl_viewer.cpp”的文件，它将是我们的代码文件。

4. 在“pcl_viewer.cpp”中，将以下代码粘贴到文件的开头，以便包含所需的头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

5. 然后设置一些变量，包括可视化器并实例化它：

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr input_cloud;

std::string input_topic;

int cloud_width;
int cloud_height;

bool visualize;

然后在主函数中实例化可视化器：

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pcl_viewer");
  ros::NodeHandle nh("~");

  viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
  viewer->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer->initCameraParameters();
  viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);

  ros::spin();

  return 0;
}

6. 然后，我们需要创建一个回调函数来接收点云，并将其传递给可视化器：

void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
{
  input_cloud.reset(new pcl::PointCloud<PointT>);
  pcl::fromROSMsg(input, *input_cloud);

  if (visualize)
  {
    viewer->removeAllPointClouds();
    viewer->addPointCloud<PointT>(input_cloud, "input_cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "input_cloud");
    viewer->spinOnce();
  }
}

7. 最后，在主函数中，我们可以获取ROS参数和订阅点云话题：

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pcl_viewer");
  ros::NodeHandle nh("~");

  viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
  viewer->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer->initCameraParameters();
  viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);

  nh.getParam("input_topic", input_topic);
  nh.getParam("cloud_width", cloud_width);
  nh.getParam("cloud_height", cloud_height);
  nh.param<bool>("visualize", visualize, true);

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe(input_topic, 1, cloudCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

8. 最后，我们需要在launch文件中设置ROS参数并启动节点。以下是一个例子：

<launch>
  <node name="pcl_viewer" pkg="pcl_viewer" type="pcl_viewer" output="screen">
    <param name="input_topic" value="/camera/depth_registered/points"/>
    <param name="cloud_width" value="640"/>
    <param name="cloud_height" value="480"/>
    <param name="visualize" value="true"/>
  </node>
</launch>

在这个例子中，我们订阅了一个名为“/camera/depth_registered/points”的点云话题，并将点云的宽度和高度设置为640和480。我们还将参数“visualize”设置为“true”，这意味着我们将使用可视化器进行实时3D显示。

以上就是在Ubuntu上使用ROS创建一个可以动的点云视图的过程。