ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗
时间: 2024-04-03 08:37:00 浏览: 16
在这段代码中,`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态,等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时,ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后,ROS会继续等待下一个事件的发生,直到计时器再次超时。
因此,在这段代码中,回调函数`creat_callback`会周期性地被调用,即每隔10分钟(600秒)执行一次。这是因为计时器的周期被设置为10分钟,当计时器超时时,ROS会自动调用回调函数来处理事件,并在10分钟后再次超时,触发下一次回调函数的执行。因此,这段代码会不断周期性地执行回调函数,直到ROS节点被关闭。
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ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), creat_callback);
这行代码创建了一个名为`timer`的ROS计时器,其周期为600秒(10分钟),并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。具体来说,这行代码首先使用ROS节点句柄`nh`的`createTimer`函数创建了一个计时器对象,并将其赋值给变量`timer`。该函数接受两个参数:第一个参数是一个`ros::Duration`对象,用于指定计时器的周期,这里是10分钟(600秒);第二个参数是一个回调函数指针,用于指定计时器超时时所执行的回调函数,这里是名为`creat_callback`的回调函数。当计时器超时时,ROS将调用`creat_callback`函数来执行回调操作。
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback);
这行代码创建了一个名为`timer`的ROS计时器,其周期为0秒,也就是说它立即超时,然后指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。具体来说,这行代码首先使用ROS节点句柄`nh`的`createTimer`函数创建了一个计时器对象,并将其赋值给变量`timer`。该函数接受两个参数:第一个参数是一个`ros::Duration`对象,用于指定计时器的周期,这里是0秒,也就是立即超时;第二个参数是一个回调函数指针,用于指定计时器超时时所执行的回调函数,这里是名为`creat_callback`的回调函数。当计时器超时时,ROS将调用`creat_callback`函数来执行回调操作。因为周期为0秒,所以该计时器只会超时一次,然后执行回调函数。