ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。