ros::Publisher **pub = nullptr;使用ros2在c++文件中怎么替换

在ROS 2（Robot Operating System）C++中，如果你想创建一个`Publisher`，你可以使用RCLcpp库，类似于之前的ROS 1版本。这里是一个使用`rclcpp::Publisher`的示例，替代原有的`nullptr`初始化：

#include <rclcpp/publisher.hpp>
#include <rclcpp/qos.hpp>

// 创建Publisher时，先定义要发布的主题名称和消息类型
std::string topic_name;
std::string message_type;

// 定义QoS设置
rclcpp::QoS qos;

// 使用PublisherFactory创建Publisher
rclcpp::Publisher<rclcpp::PublisherBase::SharedPtr<MessageT>> pub;
rclcpp::PublisherFactory publisher_factory;
pub = NodeTopics::create_publisher(node_base_, topic_name, publisher_factory, qos);

在这个例子中，`NodeTopics::create_publisher`函数是从`node_topics.cpp`中引入的，它帮助我们创建具有可靠性的`Publisher`，并使用`publisher_factory`来构建特定的消息类型`MessageT`的`Publisher`。

注意，这里的`MessageT`应该被替换为你实际的消息类型。如果`pub`是直接用于发布消息，你需要确保你已经实例化了`MessageT`类型的对象并且知道如何调用它的`publish`方法来发送数据。