ros::Publisher.publish 参数介绍

在ROS中，`ros::Publisher`是用于发布消息到话题(topic)的类。它的`publish`函数有一个参数，即要发布的消息。该参数的类型应该与该发布者发布的话题(topic)的消息类型相匹配。

例如，如果我们有一个发布者发布一个类型为`std_msgs::String`的话题`/chatter`，那么我们可以使用以下方式来发布消息：

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/chatter", 1000);
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
pub.publish(msg);

这里，参数`msg`是要发布的消息，它的类型为`std_msgs::String`，`publish`函数将消息发布到`/chatter`话题上。注意，这里的`msg`对象的具体内容可以根据需要进行修改。

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#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

要让乌龟走正方形，需要让它先向前走一段距离，然后右转90度，再向前走一段距离，再右转90度，如此往复。可以通过改变线速度和角速度来实现这个过程。以下是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char * argv[]) {
    ros::init(argc,argv,"pub");
    ros::NodeHandle nodeHandle;
    ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    geometry_msgs::Twist message;

    // 设置线速度和角速度
    double linear_speed = 1.0; // 线速度
    double angular_speed = 1.0; // 角速度

    // 首先向前走一段距离
    message.linear.x = linear_speed;
    message.angular.z = 0.0;
    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;
    while(count < 4) { // 循环4次，每次走直线和转弯
        // 走直线
        double t1 = ros::Time::now().toSec();
        double distance = 0.0;
        while(distance < 1.0) { // 直线走1米
            publisher.publish(message);
            double t2 = ros::Time::now().toSec();
            distance = linear_speed * (t2-t1);
        }
        message.linear.x = 0.0; // 停止走直线

        // 右转90度
        message.angular.z = angular_speed;
        double t3 = ros::Time::now().toSec();
        double angle = 0.0;
        while(angle < 1.57) { // 转弯90度
            publisher.publish(message);
            double t4 = ros::Time::now().toSec();
            angle = angular_speed * (t4-t3);
        }
        message.angular.z = 0.0; // 停止转弯

        count++;
    }

    return 0;
}

在这个代码中，首先设置了线速度和角速度的值。然后，在一个循环中，先让乌龟向前走一段距离，然后通过控制时间和角速度来让它右转90度。接着，重复这个过程，让乌龟走完一个正方形。

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

可以将代码修改为：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一个发布器，用于发布速度消息
    ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);

    // 设置循环频率，每秒10次
    ros::Rate rate(10);

    // 初始化速度消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;

    // 设定三角形边长和角度
    double side_length = 1.0;
    double angle = M_PI / 3.0;

    // 循环绘制三角形，运行三次
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离
            vel_msg.linear.x = side_length;
            pub.publish(vel_msg);
            double t0 = ros::Time::now().toSec();
            double current_distance = 0.0;
            while (current_distance < side_length) {
                pub.publish(vel_msg);
                double t1 = ros::Time::now().toSec();
                current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
            }

            // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度
            vel_msg.linear.x = 0;
            vel_msg.angular.z = angle;
            pub.publish(vel_msg);
            double t2 = ros::Time::now().toSec();
            double current_angle = 0.0;
            while (current_angle < angle) {
                pub.publish(vel_msg);
                double t3 = ros::Time::now().toSec();
                current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
            }

            // 重置角速度
            vel_msg.angular.z = 0;
        }
    }

    return 0;
}

这样就可以让代码循环运行三次，绘制出三个等边三角形了。