给下列代码添加注释： if reached == False and color == True: green_light = rospy.Publisher('/traffic_light',Bool,queue_size=10) # ture检测到绿灯 signal.signal(signal.SIGINT,quit) signal.signal(signal.SIGTERM,quit) green_exist = 0 light_xy = np.column_stack(np.where(light_img == 255)) light_x = light_xy[:,0] exist = np.mean(light_x) if np.isnan(exist): green_exist = 0 else: green_exist = len(light_x) if (green_exist == 0): green_light.publish(False) print("stop") else: green_light.publish(True) print("pass")

# 检查是否达到了特定条件并且颜色为绿色
if reached == False and color == True:
    green_light = rospy.Publisher('/traffic_light', Bool, queue_size=10)  # 创建一个用于发布Bool类型数据的ROS主题，用于检测到绿灯
    signal.signal(signal.SIGINT, quit)  # 设置键盘中断信号处理函数为quit函数
    signal.signal(signal.SIGTERM, quit)  # 设置终止信号处理函数为quit函数

    green_exist = 0  # 初始化绿灯存在的数量为0
    light_xy = np.column_stack(np.where(light_img == 255))  # 获取灯光图像中白色像素点的坐标
    light_x = light_xy[:, 0]  # 获取灯光图像中白色像素点的x坐标
    exist = np.mean(light_x)  # 计算灯光图像中白色像素点x坐标的平均值
    if np.isnan(exist):  # 如果平均值不存在（即不存在白色像素点），绿灯存在的数量为0
        green_exist = 0
    else:
        green_exist = len(light_x)  # 绿灯存在的数量为白色像素点的数量
    if green_exist == 0:
        green_light.publish(False)  # 发布False到ROS主题，表示停止
        print("stop")  # 打印"stop"
    else:
        green_light.publish(True)  # 发布True到ROS主题，表示通过
        print("pass")  # 打印"pass"