f callback(data): if data.status.status == 3 : rospy.sleep(5) rospy.loginfo("Goal reached!")

时间: 2024-06-04 10:06:22 浏览: 140

node.js下when.js 的异步编程实践

假设一个业务场景：通过rss地址，获取rss并保存于文件，rss地址保存于文件中。完成该场景的业务需要完成3个任务： 1.从文件中读取rss地址。 2.获取rss。 3.保存于文件。最后将这三个任务进行整合。准备：存放rss地址的文件，address.txt。 http://programmer.csdn.net/rss_programmer.html 任务1：读取rss地址文件的内容并通过callback返回。代码如下: var getRssAddress = function(path, callback) { fs.readFile(path, {encoding 在Node.js环境中，异步编程是核心特性，用于处理I/O操作和其他耗时操作，以避免阻塞事件循环。在给定的场景中，我们有三个任务：读取RSS地址文件、获取RSS内容以及保存RSS到文件。这些任务通常通过回调函数来实现，但在处理多个异步操作时，回调地狱（Callback Hell）问题会变得明显，使得代码难以理解和维护。为了解决这个问题，我们可以引入`when.js`，一个遵循Promise/A+规范的库，它提供了Promise对象来简化异步控制流。我们看原始的回调方式实现： 1. **读取RSS地址文件**： ```javascript var getRssAddress = function(path, callback) { fs.readFile(path, {encoding: 'utf8'}, function (err, data) { callback(err, data); }); } ``` 2. **获取RSS内容**： ```javascript var getRss = function(url, callback) { var data = ""; http.get(url, function(res) { res.on('data', function(chrunk) { data += chrunk; }); res.on('end', function() { callback(null, data); }); }).on('error', function(err) { callback(err, null); }); } ``` 3. **保存RSS到文件**： ```javascript var saveRss = function(data, callback) { fs.writeFile('rss.txt', data, 'utf8', function(err) { callback(err); }); } ``` 接下来，我们使用`when.js`将上述代码转换为基于Promise的实现： 1. **读取RSS地址文件**： ```javascript var getRssAddress = function(path) { var deferred = when.defer(); fs.readFile(path, {encoding: 'utf8'}, function (err, data) { if (err) deferred.reject(err); deferred.resolve(data); }); return deferred.promise; } ``` 2. **获取RSS内容**： ```javascript var getRss = function(url) { var deferred = when.defer(); var data = ""; http.get(url, function(res) { res.on('data', function(chrunk) { data += chrunk; }); res.on('end', function() { deferred.resolve(data); }); }).on('error', function(err) { deferred.reject(err); }); return deferred.promise; } ``` 3. **保存RSS到文件**： ```javascript var saveRss = function(data) { var deferred = when.defer(); fs.writeFile('rss.txt', data, 'utf8', function(err) { if (err) deferred.reject(err); deferred.resolve(); }); return deferred.promise; } ``` 整合这些任务，我们可以使用Promise的链式调用来优雅地处理异步流程： ```javascript when(getRssAddress('address.txt')) .then(function(data) { return getRss(data); }) .then(function(rssData) { return saveRss(rssData); }) .catch(function(err) { console.error(err); }); ``` 这种基于Promise的代码结构使得异步流程更加清晰，易于理解，而且可以方便地处理错误。每个`.then()`方法处理前一个Promise的结果，`.catch()`方法捕获整个链中的任何错误。这样，即使在处理复杂异步任务时，代码仍然保持简洁和可读性。 `when.js`通过Promise提供了一种更强大的工具来管理异步操作，尤其是在需要组合多个异步任务时，避免了回调地狱的问题。通过这种方式，Node.js开发者可以编写更优雅、可维护的代码，提升整体的开发体验。

这段代码是一个 Python 函数，其中包含了一个回调函数 `callback`。这个回调函数是用来处理 ROS 中的行动（action）完成后的回调事件的。具体来说，当一个行动完成时，ROS 系统会自动调用这个回调函数，并将行动完成状态的信息以参数的形式传递给它。在这个回调函数中，首先判断行动完成状态的值是否为 3。如果是 3，说明行动成功完成，那么就会打印一条日志信息 "Goal reached!"。如果不是 3，那么说明行动还没有完成，这时候程序会暂停 5 秒钟，然后再次检查行动状态，直到状态为 3，才会打印 "Goal reached!" 的日志信息。

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f callback(data): if data.status.status == 3 : rospy.sleep(5) rospy.loginfo("Goal reached!")

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